Stap 40: Rubber Bands
Hier is een voorbeeld van het niet werken:
In plaats van te proberen op te heffen alle gewicht en duw tegen de krachten van de zwaartekracht, besloten heb ik om de spanning van de gewrichten en het maken van de oorspronkelijke toestand volledig gebogen. Door het veranderen van de oorspronkelijke staat, heb ik ook veranderd de manier waarop de motor moet kracht uitoefent. Eerder dan het trekken op de been te duwen tegen de zwaartekracht, moet nu alleen trekken om te heffen van het been tegen de zwaartekracht. Op deze manier zou de robot slechts moeten groter zijn dan de kracht van de rubberen band van spanning, en het gewicht van het been. Dit is aanzienlijk gemakkelijker dan de opheffing van het gewicht van de hele bot.
Eerste tests van de nieuwe configuratie waren echter beter, maar nog steeds niet erg veelbelovend:
Dit leek niet juiste. Voor alle doeleinden, moet het hebben gewerkt. Concludeerde ik dat het H-bruggen werden onder-powering de motoren.
Ik besloot dan om macht van de motor direct uit het stopcontact en knippen van de H-brug uit de vergelijking. Dit enigszins beter gewerkt:
Van daaruit besloot ik te verwijderen en te vervangen door TIP120 transistoren en 1N4004 snubber diodes.
Hier is een voorbeeld van de benen langzaam afgewisseld:
En hier zijn daarentegen de benen snel afgewisseld:
Terwijl duidelijk de robot nu iets doet, is het nog steeds niet echt doet het terecht. Opheffen van een been tegelijk maakt geen motoriek. Wanneer veelvouden gelijktijdig opgeheven werden om een unstable staat te creëren, de robot eenvoudig zonk neer, en was nooit in staat om te herstellen. Na verloop van tijd vond het zelf alleen spiertrekkingen op de verdieping.