Stap 24: Robotic ledematen
De motor plaat was op zijn plaats gehouden door afwisselend schacht kragen. Twee schacht kragen werden geplaatst op diagonale stangen voor de motor plaat en twee werden geplaatst op de tegenovergestelde diagonale stangen achter de plaat. Het idee was dat dit zou voorkomen dat de plaat naar voren of naar achteren schuiven. Later leerde ik dat het plaatsen van alle vier schacht halsbanden voor de motor plaat een beter idee was. De plaat nooit dia's achteruit, en ze allemaal op de voorgrond plaatsen voorkomt dat de plaat vervormen (het blijkt dat de plaat niet zo solide als ik had verwacht wanneer komt onder spanning).
Terwijl het oorspronkelijke plan was om de ledematen te duwen tegen de tabel gebruiken, ontdekt ik snel dat dit plan was gebrekkig. Het blijken dat de afgedrukte scharnier gewrichten hebben 45 graden van torsie, zelfs wanneer beperkt door het stalen kabels. Dit betekent dat een segment met twee gewrichten heeft een volledige 90 graden van "twist." Als zodanig, elk segment met meer dan één van de gewrichten (zoals elke ledemaat momenteel ontworpen is) gaat om snel te schakelen zijwaarts en onstabiel.
Aangezien duwen tegen de tabel in de ledematen 90 graden draaien resulteerde, besloten heb ik om het te testen door het opknoping buiten de rand van de tabel. Op deze manier kan ik constateren hoe het gewricht onder spanning zonder kopzorg dienaangaande draaien zou buigen.
In dit voorbeeld heb ik draaide de ledemaat ondersteboven te trekken tegen de zwaartekracht:
Nadat deze eerste test die realiseerde ik me dat probeert te actuate twee gewrichten met een interne motor gewijzigd wordt de hendel krachten in elk gewricht en resulteerde in niet-uniforme buigen. Dit was minder dan ideaal.
Ik besloot om te proberen te compenseren door het toevoegen van spanning aan de twee gezamenlijke met verschillende configuraties van de elastiekjes. Dit lijkt niet te werken. Hier is één voorbeeld daarvan:
Van deze tests heb ik geleerd dat ik ging moeten ten minste één motor per gewricht. Ik heb ook geleerd dat met meer dan één van deze gewrichten ging leiden tot 90 graden van torsie en maken de ledemaat nutteloos. Met dit alles in gedachten besloten heb ik om te bouwen van een robot met een scharnier gezamenlijke per segment. Het was mijn denken dat in plaats van het gebruiken van een tweede motor te trekken van de benen van links naar rechts ik op haar inherente torsie en instabiliteit voor motoriek rekenen kan. Bovendien, was het mijn plan om de zwaartekracht te gebruiken om terug te keren de benen eens in werking gesteld.