3D-gedrukte Biologically-Inspired Robotics (24 / 44 stap)

Stap 24: Robotic ledematen


Zodra ik had een geschikt scharnier joint, mijn volgende oefening was om een functionerende ledemaat. De eerste test bestond uit een ledemaat met twee scharnier gewrichten, twee eindkappen, motor plaat, katrol, en hardware. De motor trok een kabel die door beide gewrichten doorgegeven en aan de andere kant met een stop-hoes was beperkt. Op deze manier, wanneer de kabel was wankelde, zou het Trek de verst scharnier joint en vervolgens dwingen beide gewrichten te buigen. Om te helpen het, arm's terugkeer naar een neutrale positie, werd een tweede kabel doorgegeven via beide gewrichten en gekoppeld aan een trekveer vastgemaakt aan de eindkap aan de andere kant. In theorie was de motor om te buigen van de arm en het voorjaar te helpen terug te sturen naar horizontale (in combinatie met de zwaartekracht). Dit werkte in theorie, maar deed niet in de praktijk. Ook was de terugkeer van de lente niet nodig wanneer duwen tegen de zwaartekracht. De robot de eigen gewicht, bracht in combinatie met de zwaartekracht de ledemaat terug naar de oorspronkelijke toestand.

De motor plaat was op zijn plaats gehouden door afwisselend schacht kragen. Twee schacht kragen werden geplaatst op diagonale stangen voor de motor plaat en twee werden geplaatst op de tegenovergestelde diagonale stangen achter de plaat. Het idee was dat dit zou voorkomen dat de plaat naar voren of naar achteren schuiven. Later leerde ik dat het plaatsen van alle vier schacht halsbanden voor de motor plaat een beter idee was. De plaat nooit dia's achteruit, en ze allemaal op de voorgrond plaatsen voorkomt dat de plaat vervormen (het blijkt dat de plaat niet zo solide als ik had verwacht wanneer komt onder spanning).

Terwijl het oorspronkelijke plan was om de ledematen te duwen tegen de tabel gebruiken, ontdekt ik snel dat dit plan was gebrekkig. Het blijken dat de afgedrukte scharnier gewrichten hebben 45 graden van torsie, zelfs wanneer beperkt door het stalen kabels. Dit betekent dat een segment met twee gewrichten heeft een volledige 90 graden van "twist." Als zodanig, elk segment met meer dan één van de gewrichten (zoals elke ledemaat momenteel ontworpen is) gaat om snel te schakelen zijwaarts en onstabiel.

Aangezien duwen tegen de tabel in de ledematen 90 graden draaien resulteerde, besloten heb ik om het te testen door het opknoping buiten de rand van de tabel. Op deze manier kan ik constateren hoe het gewricht onder spanning zonder kopzorg dienaangaande draaien zou buigen.

In dit voorbeeld heb ik draaide de ledemaat ondersteboven te trekken tegen de zwaartekracht:

Nadat deze eerste test die realiseerde ik me dat probeert te actuate twee gewrichten met een interne motor gewijzigd wordt de hendel krachten in elk gewricht en resulteerde in niet-uniforme buigen. Dit was minder dan ideaal.

Ik besloot om te proberen te compenseren door het toevoegen van spanning aan de twee gezamenlijke met verschillende configuraties van de elastiekjes. Dit lijkt niet te werken. Hier is één voorbeeld daarvan:

Van deze tests heb ik geleerd dat ik ging moeten ten minste één motor per gewricht. Ik heb ook geleerd dat met meer dan één van deze gewrichten ging leiden tot 90 graden van torsie en maken de ledemaat nutteloos. Met dit alles in gedachten besloten heb ik om te bouwen van een robot met een scharnier gezamenlijke per segment. Het was mijn denken dat in plaats van het gebruiken van een tweede motor te trekken van de benen van links naar rechts ik op haar inherente torsie en instabiliteit voor motoriek rekenen kan. Bovendien, was het mijn plan om de zwaartekracht te gebruiken om terug te keren de benen eens in werking gesteld.

Gerelateerde Artikelen

CupBot - 3D Robotics afgedrukt platform

CupBot - 3D Robotics afgedrukt platform

Hier is een fantastisch weekend robotica projecten die je kunt ondernemen genoemd CupBots gebaseerd op de Raspberry Pi en de BeagleBone Black die creditcard formaat van computers en bevat ook 3D printen...Allermeest naar de 3D gedrukte onderdelen gel
DriveMyPhone - Smartphone gecontroleerd 3D gedrukte voertuig

DriveMyPhone - Smartphone gecontroleerd 3D gedrukte voertuig

DriveMyPhone is een project dat ik heb aanbrengen op mijn computer in digitaal formaat voor de afgelopen 6 jaar nu. Het concept kwam rond toen ik bezig was met mijn andere robotica projecten genoemd MobileEarthRover One am MobileEarthRover twee.Ik he
SparkRover - 3D gedrukte Smartphone gecontroleerd Robot

SparkRover - 3D gedrukte Smartphone gecontroleerd Robot

Loop der jaren heb ik verschillende grote robots met een op maat gemaakte robotica-stuurprogramma dat ik heb genaamd het SmartRover systeem gemaakt gebouwd. Dit stuurprogramma werd aanvankelijk gebruikt voor mijn SmartRover robot die ik gebouwd dat l
Specialisten robotarm met 3D gedrukte schakelingen

Specialisten robotarm met 3D gedrukte schakelingen

Ik kwam over Circuit specialisten (CS) toen ik wat onderzoek voor mijn Rover reparatie Robot doen. Het bedrijf biedt de beste servomotor voor de prijs, en ik heb een instucables over het wijzigen van deze servomotoren. Je kan hier klikken om te zoeke
Eenvoudige Robotics Breadboard

Eenvoudige Robotics Breadboard

Dit Instructable toont u hoe te bouwen van een eenvoudige, goedkope breadboard voor Robotica experimenten. Het is je metgezel voor goedkope, gemakkelijk robotica voor de niet-programmeur. Hier zullen we leren hoe te bouwen van een robot Babuino te ge
Aerobox - een controlesysteem zachte Robotics

Aerobox - een controlesysteem zachte Robotics

Zachte robotica is een nieuw veld van robotica, die zijn echt laatste tijd opwarmen heeft. Veel zachte robots worden pneumatisch bediend, wat betekent dat ze verplaatst wanneer ze worden gevuld met lucht. Deze robots vullen met lucht, veel projecten
De vorm van toekomende dingen - 3d gedrukte oven

De vorm van toekomende dingen - 3d gedrukte oven

Dit project was de eerste van vele verkennen hoe sommige van de elementaire bouwstenen van machines zal uitzien als geoptimaliseerd voor 3d-printen. De Instructable richt zich op het bouwen van een 3d-printbaar oven. Afgezien van de elektronica en en
3D gedrukte Edward geïnspireerd verborgen Blade

3D gedrukte Edward geïnspireerd verborgen Blade

Hier is iets dat ik heb altijd al wilde doen! Een verborgen mes van Assassin's Creed!Ik weet, zijn er geen een miljoen van die al op het internet? Goed soort, er zijn een heleboel verborgen bladen online, en mensen hebben het maken van geweldige ontw
Hoe bouw je eigen DARPA Robotics Challenge finale Robot. Echt!

Hoe bouw je eigen DARPA Robotics Challenge finale Robot. Echt!

of hoe niet te winnen van 2.000.000 en hebben plezier doen.IntroductieDit is de eerste in een reeks van instructables die is bedoeld als volledige documentatie van hoe we onze 2013 bouwden/2015 DARPA Robotics Challenge Robot (met de naam Buddy in de
Goedkoop, gemakkelijk robotica voor de niet-programmeur

Goedkoop, gemakkelijk robotica voor de niet-programmeur

he robotica-programmeur-willen to-Bees! Vermoeid van het proberen verschillende 'omgevingen' alleen te vinden dat er een steile het leren kromme tussen u en deze leuke robot trucs je geeky vrienden doen? De commerciële kits onbetaalbaar zijn? Dan is
Hoe te vrije de bicore (BEAM robotica)

Hoe te vrije de bicore (BEAM robotica)

dit instructable maakt deel uit van de ene motor wandelaar.De bicore of zwevende bicore is de naam gegeven aan een beetje circuit gemaakt door Mark Tilden. Hij is de oprichter van BEAM robotica. BEAM robotica is een acroniem voor biologie, elektronic
DIY Robotics Project - Barnabas-Bot 2.0

DIY Robotics Project - Barnabas-Bot 2.0

WAT IS BARNABAS-BOT?Barnabas-Bot is een inleiding tot robotics kit (en klasse), waarmee een gelegenheid voor leerlingen om te leren van wetenschap, technologie, Engineering, kunst en wiskunde in een leuke en boeiende wijze. Via deze cursus, maken kin
Meccano Robotics Prototyping

Meccano Robotics Prototyping

ik heb een heleboel meccano. Ik hield het als een kind, gebruikte het een paar keer in vroege tiener, en nu, met enige vindingrijkheid (en een paar aangepaste onderdelen), ik geniet van het als een instrument voor Robotica prototyping.Wat is het mecc
3D gedrukte Raspberry Pi Tablet en wieg voor VEX praktijk velden

3D gedrukte Raspberry Pi Tablet en wieg voor VEX praktijk velden

Ik ben een middelbare school senior in McLean, VA Ik koos voor het ontwerpen en monteren van een 3D afdruk Raspberry Pi tablet samen met een aangepaste VEX toren bijlage voor gebruik in mijn school robotica-lab.Mijn school is onderdeel van het progra