Stap 7: De spin poot
De meeste gewrichten in de spin worden gecontroleerd door traditionele flexor en extensor spieren. Twee van de gewrichten hebben echter alleen de aanwezigheid van flexor spieren. Door regulering van de druk in deze gewrichten en spieren te trekken tegen hen te gebruiken, kan de spin aanzienlijke kracht genereren. Deze gewrichten ook hebben mechanische omkeerbare eigenschappen, wat betekent dat de gewrichten niet alleen opstijven kunnen om ondersteuning te bieden, maar ook helpen kunnen bij het creëren van een kader voor de bocht vervormingen in meerdere richtingen. Dit gebruik van spier om een structurele kader te maken is vergelijkbaar met de manier waarop koppotigen tentakels actief.
Zij mijn aanvankelijke guesstimation was dat een spin been bestond uit 5 segmenten, was ik verbaasd te horen dat het daadwerkelijk 7 afzonderlijke segmenten heeft. Elk segment heeft bovendien een unieke en grote bereik van de beweging. Dit maakt de spin poot veel robuuster dan ik aanvankelijk had verwacht.
In termen van het type van de gewrichten die deel uitmaken van haar been - afgezien van de twee gedeeltelijk hydraulische gewrichten - is de structuur niet zeer opmerkelijk. Van de spin gewrichten bestaan volledig uit scharnier gewrichten, zoals die gevonden in de menselijke elleboog. Echter, wat hen onderscheidt van menselijke gewrichten is de mogelijkheid voor een aantal ervan aanzienlijk buigen langs 2 as.
Van dit fundamenteel onderzoek is gebleken dat om goed na te bootsen van een spin poot, de robot zal moeten heckuva alot van segmenten en actuatoren. Afwisselend, als het doel is niet na te bootsen perfect een spin, maar om te bouwen van een modulaire gewricht, dan het niet er opmerkelijk anders uit dan het menselijke ellebooggewricht. Dat gezegd hebbende, ik vond de gedeeltelijk hydraulische gewrichten zeer interessant voor verder onderzoek. Veel van mijn vroege onderzoek draaide rond de poging tot het maken van scharnier gewrichten die hydraulische elementen opgenomen.