Stap 10: Opzettelijke fouten
Vanaf het begin herkende ik dat dit mechanisch niet de juiste aanpak was. Om te beginnen, kon het niet uit te breiden en rekken als een werkelijke tentakel. Het is ook alleen toegestaan voor vervorming langs twee as, en - die - slechts langs een enkelvoud pivot. Dit is minder dan ideaal omdat een werkelijke tentakel voor vervorming in een willekeurige richting op een bepaald punt langs de lengte toestaat. Het is ook stijf en niet bijzonder geschikt voor het aangrijpende dingen.
De staart is gedreven door vier metalen kabels doorgegeven door middel van vier opeenvolgende rijen gaatjes in elk van de schijven. Deze rijen zijn gerangschikt in kardinaal kompas posities rond het centrum. Als je trek op één kabel, de staart zal buigen in die richting, en als je trek op de tegenovergestelde kabel, dan zal trekken in de andere. Door het afwisselend trekken op verschillende kabels, kan de staart worden gemaakt om te buigen in de gewenste richting.
Ik wilde echter de eerste hand ervaring om te begrijpen waarom deze bijzondere tentakel-achtige configuratie was niet goed hebben. Ik moest fysiek ermee voordat ik kon eigenlijk begrijpen waarom het een vergissing was. Ik wilde ook zien als er iets was te vinden van waarde in zijn ontwerp. Na aantal eerste experimenten concludeerde ik dat ondanks al zijn tekortkomingen, het was - immers - vrij dicht bij wat ik probeerde te doen.
Dit ontwerp uiteindelijk voelen kort een tentakel nabootsen. Dit mechanisme geïnspireerd echter later aanpak van scharnier gewrichten. Ik ook denk dat er misschien enige waarde te vinden in dit ontwerp voor grondgebonden tentakel robots; maar daarover later meer.