Stap 23: Buigbaar gewrichten
De eerste stap naar het maken van een niet-hydraulische oplossing was om te komen met een bevredigende buigzaam joint die kan worden getrokken door een kabel. Zoals Steven Vogel opmerkt in "Kat van poten en katapulten", mechanische verbindingen de neiging om de schuiven en glijden, maar organische gewrichten buigen. Ik vond het zeer belangrijk dat de robot de gezamenlijke moet volgen en eigenlijk buigen. Terugblik op eerdere modellen, de Pleo de staart (die ik beschouwd als een mislukte tentakel) bleek te zijn een geschikt model voor een gezamenlijke scharnier.
Mijn eerste gezamenlijke ontwerp was gemaakt om voor het inbrengen van een PVC pijp of dunwandige aluminium buis in het gewricht van eindkappen. Echter na het af te drukken, besefte ik dat ik niet tevreden met het was. Het was niet alleen zwaar en met behulp van allerlei materialen, maar ik kwam tot de conclusie dat verbonden zijn holle buizen een overmatig gebruik van materiaal. Ik zou kunnen bieden hetzelfde bedrag van de structuur met aanzienlijk minder materiaal, en besloot vier dunne aluminium staven waren een betere oplossing dan een enkele holle pijp. Dit elimineert de meerderheid van het gebruikte materiaal voor omvangrijk en zwaar, en in het algemeen maakt de robot lichter.
Het eerste ontwerp was gunstig omdat het had ongeveer 140 graden van flexibiliteit, waardoor het gelijkwaardig zijn aan een menselijke ellebooggewricht. Dit leverde een goede graadmeter voor het maken van een kleinere spin joint die alleen nodig over +/-70 graden van flexibiliteit van centrum.
Mijn volgende ontwerp had een hoek van de bocht van +/-90 graden en had een drastisch lichter ontwerp. Op elke eindkap waren er vier sockets ontworpen voor 3/16" staven om druk op past. Ik was uiteindelijk blij met dit ontwerp als een algemene doel scharnier joint.