of hoe niet te winnen van 2.000.000 en hebben plezier doen.
Introductie
Dit is de eerste in een reeks van instructables die is bedoeld als volledige documentatie van hoe we onze 2013 bouwden/2015 DARPA Robotics Challenge Robot (met de naam Buddy in de 2013 DARPA DRC proeven en Cog-Burn in 2015 DARPA DRC finale). Dit eerste artikel bespreekt de uitdaging zelf en de brede categorieën voor activiteiten. Later instructables doorloopt vervolgens subsystemen met inbegrip van software, computerhardware, mechanische systemen en ten slotte beheersinstrumenten en benaderingen die zijn gebruikt voor het maken van onze robot.
Alle meningen in deze serie zijn mijn eigen. Andere roboticists en informaticus kunnen niet akkoord gaan, maar ik kom door mijn adviezen van 30 + jaar van de bouw van robots en ervaar werken met vele verschillende ingenieurs en wetenschappers.
De uitdaging
De huidige DARPA uitdaging is het bouwen van een robot die kan gaan van een falende industriële of nucleaire faciliteit en helpen met het terugbrengen van de faciliteit in een veilige modus. Het meest recente voorbeeld, die vaak wordt gebruikt is de Fukushima kerncentrale die na een tsunami gevaarlijk geworden.
Dit brengt omhoog de eerste criteria van de DARPA Robotics challenge die is moeilijk te bereiken, moet de robot menselijke schaal, het kan niet een schattige kleine 24 inch robot. Dit betekent meestal dat u gaat besteden 500,00 dollar of meer per graad van Freedom(DOF), en je moet ongeveer 30 DOF. Dus moet wat snel wiskunde komen op ongeveer $15,000.00 in delen voor gewrichten alleen.
De robot moet kunnen werken met een omgeving die bestemd zijn voor de mens. Dit impliceert dat de behoeften van de robot die sommige onderdelen zoals "handen" en andere zijn "feet".
In de DRC-Trials in 2013 gebruikten we een korting op de plank servo. Op het moment dat we gekocht hebben de sterkste meest betaalbare servo's die we konden vinden. Op het einde niet vonden wij ze als een robuuste oplossing en dus de benen in de finale van 2015 zijn gemaakt in een nog meer component gebaseerd landgoed dat maakt reparatie goedkoper en makkelijker.
De robot moest een voertuig besturen, een deur open, sluiten een klep, een gat in een muur, gaan via puin of puin, ga dan sommige trap.
