Stap 41: Ergens
Hoewel de eerste test op het krijgen van de robot te heffen zelf tegen de zwaartekracht bleek zinloos, begon ik te vermoeden dat met de nieuwe TIP120 motor besturingselementen ging veel beter te laten functioneren.
Ik verwijderde de elastiekjes en de motoren die rechtstreeks via de transistor TIP120 aangedreven. Wanneer alle van de motoren tegelijk bezig waren, kon de robot te heffen zelf van de grond:
Dit was veelbelovend omdat blijkt dat de robot niet alleen zelf, maar ook dat opheffen kan de gewrichten had genoeg torsie te verplaatsen.
De volgende test die ik probeerde was aan de macht van de benen in afwisselende sets (twee aan elke zijde). Dit ging niet uitzonderlijk goed. De robot de neiging op te heffen zelf aan de ene kant, en de torsie in de benen aan de andere kant maakte ze buigen zodat zij niet konden veel van om het even wat te doen:
Vervolgens die heb ik besloten voor het aandrijven van de benen in volgorde van de paren. Dit werkte soort:
Uiteindelijk, heb ik besloten om te houden van de robot van de grond toen het eerst begon zodanig dat alle van de benen zou krijgen aangespannen. Vanaf dit punt laat ik het probeer te verplaatsen van de afwisselende sets van benen. Dit was het dichtst ik kreeg om het om te lopen op de wijze bedoeld:
Zoals u aan het einde van de video zien kunt, brak het na deze proefrit. De motoren hebben scheurde trekken tegen het stijve frame dat bewoog niet uit elkaar van de spindel center gat. Het werd mij duidelijk dat deze 3D drukproces was niet geschikt voor het soort robotica had ik in het achterhoofd en dit leek net als zo goed een stoppen als ieder ander.
