Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 2: PID-regelaar (11 / 21 stap)

Stap 11: Modeling Max_time


We beginnen door die eerste formule te maken...

Max_time = [kromming / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time

We weten al PWMmin, omdat we die waarde eerder in deze tutorial opgenomen. PWMmin wordt de verticale asymptoot van ons model.

We moeten nu alleen te vinden op Min_time. Ga naar het tabblad Modeling Max(D_t) en schuif naar de onderkant waar de 255 PWM tijd antwoord maximumwaarde is. Ik heb gewezen op het in figuur 2 van deze stap. Ronde die waarde op de dichtstbijzijnde duizend. Bijvoorbeeld, ik mijne afgerond op 36000. Dat is uw Min_time.

Het moeilijkste deel van deze formule te vinden is de waarde A. Ik heb dit gemakkelijker voor u door het maken van een formule die voor de waarde van onze kromming lost.

kromming = (Max_time - Min_time) * (PWMoutput - PWMmin)

We moeten nu alleen een punt ter vervanging van Max_time en PWMoutput. De beste punt daarvoor is de hoogste op onze grafiek (Bekijk de eerste foto in deze stap). U kunt ofwel vinden dat waarde door over te schakelen op het tabblad Raw Encoder grafiek en zweefde over het hoogste punt met uw muiscursor, of je het bij de bovenkant van de Max(D_t) kolom van Modeling Max(D_t) vindt. In de derde foto van deze stap, kan ik heb gewezen op mijn Max_time in blauw, maar jou ergens iets anders, afhankelijk van wat uw PWMmin was.

(Opmerking: Noteer de Max_time die u hier, gebruikt omdat wij deze opnieuw in een veel later stadium gebruiken gaat.)

Nu dat u PWMmin, Min_time en kromming hebt, die waarden invoeren in hun respectieve velden (gemarkeerd in het rood). U ziet dat de rode kruisen in de grafiek aan de juiste sprong in een curve, vertegenwoordigt de functie van uw Max_time.

Gerelateerde Artikelen

Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 1: schacht Encoders

Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 1: schacht Encoders

Kunt u vertellen waarom ik heb enthousiast voor dit project? Ken jij hoe serieus cool dit is?"Nee, Jay" Ik hoor u zeggen, zuchten als je jezelf voor een andere versterken enthousiast uitleg. "Waarom niet u uitleggen aan ons?"Oke, laat
Motor Controllers voor goedkope Robots 2

Motor Controllers voor goedkope Robots 2

Hallo en welkom! Voor degenen onder u die niet hebben gelezen een van mijn I'bles vóór, en voor degenen onder u onbekend met mijn voor goedkope Robots serie, ik ben al over het bouwen van robots op de goedkope met eenvoudige materialen die je kunt vi
Motor Controllers voor goedkope Robots

Motor Controllers voor goedkope Robots

Hey! Dit I'ble is nu verouderd!Ik maakte een bijgewerkte versie die u hier kunt lezen! Hoop dat u het leuk en nuttig!~~~~~Tot nu toe heb ik u getoond hoe maak je wielen uit huishoudelijke artikelen, severalmotorizedchassis van karton en een paar eenv
Kartonnen robotarm voor goedkope Robots

Kartonnen robotarm voor goedkope Robots

Dit is waarschijnlijk de Instructable ik naar het meeste uit mijn "Voor goedkope Robots" serie uitgekeken heb. Het is de coolste die ik heb gedaan tot nu toe, en evenzo de moeilijkste.Robotica beginnen niet echt te krijgen cool totdat uw robot m
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 3: Boardbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 3: Boardbot

Hallo aan al diegenen die hebben gevolgd me tot nu toe, en Hallo aan iedereen die nog niet een van mijn vorige Instructables te lezen! Dit is mijn derde en laatste Instructable in deze serie die ik heb gedaan is alles over goedkoop kartonnen chassis
Meer Chassis voor goedkope Robots 1: Battbot

Meer Chassis voor goedkope Robots 1: Battbot

Ik ben terug! De meesten van u waarschijnlijk niet gaan mijn Instructables koppelen aan een soort van tijdsbestek, maar ik moest enkel zeggen dat het is geweldig om hen terug schrijven!Hallo! Ik ben Jay! Ik schrijf tutorials voor mensen die proberen
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 1: Boxbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 1: Boxbot

Eerder maakte ik een Instructable op goedkope motoren en wielen voor robots, maar wielen alleen niet het maken van een robot. Als u uw robot wilt op cruise in stijl, 's it gonna moet een stevige en stijlvolle lichaam.Het is makkelijk te maken iets ru
Sensoren voor goedkope Robots lijn

Sensoren voor goedkope Robots lijn

Welkom terug bij iedereen die samen met mijn reeks voor goedkope Robots volgt! Voor degenen onder u die niet zo vertrouwd bent met wat ik heb gedaan hier, is voor goedkope Robots een serie die ik doe op Instructables alles over hoe je kunt samen een
Metalen wielen voor goedkope Robots

Metalen wielen voor goedkope Robots

Whaaaaat? Een ander Goedkope Robots tutorial? Dat is juist ik ben terug! En ik heb een idee dat ik denk dat u kiddies gaan echt dat graag, maar je moet geduld met mij voor een beetje. Dit is een bijzonder eenvoudige ' ible, maar het is gaat plaatsen.
Motoren en wielen voor goedkope Robots

Motoren en wielen voor goedkope Robots

Toen ik klein was, en alleen aan de slag uit met Robotica, had ik zeer weinig fondsen of geduld voor robot kits online bestellen. Toen was de keuze nog beperkter dan nu en vrijwel alle robotica kits werden gebouwd voor Windows-gebruikers, die mijn fa
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 2: Bugbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 2: Bugbot

Volgende hot op de staart van mijn vorige Instructable voor Boxbot, ik heb een ander kartonnen robot chassis voor u dat ik Bugbot heb genoemd!Welkom terug bij iedereen die mijn eerdere Instructables lezen, en howdy voor degenen onder u die zijn strui
Vrouwelijke en mannelijke Header pennen voor goedkope Robots

Vrouwelijke en mannelijke Header pennen voor goedkope Robots

Ik verontschuldig me dat ditmaal die mijn Instructable is niet gonna be zo indrukwekkend als mijn vorige voor goedkope Robots ones. Als een student, ik heb een verschillende werklast, en voor de afgelopen twee weken het enigszins hoog is geweest. Nog
Maak een hi tech Wissellijst voor goedkope

Maak een hi tech Wissellijst voor goedkope

dit zal u tonen hoe te maken van een zeer goedkope afbeeldingsframe dat maakt elke kleine digitale fotolijst opvallenStap 1: eerst moet je een vrede van hout ik heb me een 4 voet door 2 voet 3/ 4 inch voor ongeveer 7,50 bij manards in de sectie goedk
Maak van een ultra-goedkope generator voor uw fiets (met goedkope middelen uit bijna vuil!)

Maak van een ultra-goedkope generator voor uw fiets (met goedkope middelen uit bijna vuil!)

Vandaag wil ik u tonen hoe te bouwen een zeer goedkope nog werkende fiets generator. Mijn idee is niet concurreren met een winkel koopt "dynamo", maar in plaats daarvan leer je een leuk project gemaakt van afval (en sommige van de wetenschap ach