Stap 20: PID-constanten zijn
Nu dat we hebben onze P, I en D waarden. Voegen we hen samen om te krijgen van onze productie van PID. Dat wordt toegevoegd aan de vorige PWM-uitgang, maak de nieuwe uitvoer (in de volgende regel), die vervolgens naar onze motor gaat!
Echter, zoals u zich uit de vorige drie stappen herinnert wellicht, de formules voor alle drie werden vermenigvuldigd met k_P, k_I en k_D. Wat zijn deze constanten en wat doen ze?
Als u back-up naar de bovenkant van de speed controller code schuift, vindt u waar deze constanten worden gedefinieerd. Ze worden gebruikt op de schaal van de omvang van P, I, en D, zodat we kunnen bepalen hoeveel invloed elkaar heeft op de gecorrigeerde PWM-uitgang.
Zoals u zien kunt, is k_P veel groter dan k_D. Dit is vrij typisch. Maar wacht, k_I is nul! Betekent dat niet dat ik geen effect heeft? Niet dat dit een PD-controller maken?
U bent absoluut correct! k_I is notoir moeilijk om af te stemmen, en zoals ik al zei, de meeste van de tijd die worden volstaan met een eenvoudige PD-controller, dus in dit geval ik liet het uit. Voel je vrij om toe te voegen k_I aan de mix om te zien wat er gebeurt! Gewoon weten dat meestal k_I aanzienlijk lager dan zowel de k_D als de k_P zijn zal!