Stap 19: De ik Controller
Dus dat is vrij veel het, juist? Als een PD-controller ons het gedrag dat we proberen krijgt te bereiken, wat is het punt van het toevoegen van een integraal-controller ook?
Feit van de zaak is, de meeste controllers zijn PD controllers. Zelfs wanneer een volledige PID wordt geïmplementeerd, is het effect van I meestal zeer klein, maar dat effect ook zeer belangrijkkan zijn.
Helaas, integraal controllers zijn niet zo gemakkelijk te leggen als ze niet altijd een fysieke tegenhanger. Dus zullen we opzij onze bal en lente voorlopig. In plaats daarvan controleren de illustratie voor deze stap.
Dat is Ivan. Ivan is zeer ongeduldig, en als u te lang duren om te krijgen waar je heen gaat, Ivan zal beginnen duwen u en u te versnellen. Hoe langer u nemen, de snellere Ivan gaat.
Dat is soort van wat een integraal controller doet. Het houdt van fouten uit het verleden, en ze worden opgeteld. Daarom, als de fout zich ophoopt, duwt de integraal controller harder en harder.
Nu check out de code voor de snelheidsregelaar. De manier waarop we berekenen is ik een beetje complexer dan P of D. Ten eerste, wij alle de foutwaarden optellen in ons geheugen. Dan we nemen dat nummer en schaal het door een constante voor onze ik waarde.
