Stap 14: eindelijk! Het opzetten van uw snelheidsregelaar!
De snelheidsregelaar van de PID-code downloaden. Voordat we de query uitvoert, hebben we enkele waarden aanpassen.
In de tweede zijn foto, PWMmin, Min_time, k_cutoff en kromming alle je hebt net klaar met het berekenen van waarden. Het enige opmerkelijke is Max_time.
Als u herinnert aan uit de Modeling Max Time stap, vroeg ik u om te noteren van de waarde van de Max_time die u er gebruikt. Dit zal theoretisch, de maximale tijd dat om het even welk van uw encoder lezingen zal terugkeren. Dat is de waarde die u wilt gebruiken hier.