Stap 10: De Cutoff formule
De formule voor onze cutoff is:
Max_time = [kromming / (PWMoutput - PWMmin)] + Min_time
Cutoff = k_cutoff * Max_time
De eerste formule is een model van de maximum tijd voor elk PWMoutput dat we aan de motor afgeven. Met andere woorden, is het een model van de bovenkant van die grafiek.
De tweede formule neemt het model van onze maximale tijd en vermindert het met sommige breuk. Die fractie is onze k_cutoff.