Stap 16: De controle lus
Op top niveau, onze controller werkt als volgt:
- De huidige snelheid te meten.
- Fout = huidige snelheid - doel.
- Feed de fout in onze PID.
- Krijg een gecorrigeerde PWM van onze PID.
- Uitgang van de gecorrigeerde PWM aan onze motor.
- Herhaal vanaf bovenkant.
Het belangrijkste deel van deze functie is de PID. Om best te begrijpen hoe een PID werkt, 'm I gonna splitsen in onderdelen, namelijk de proportionele, integraal en afgeleide controllers. Ik zal niet gaan in teveel detail over de werking van een PID, maar ik zal mijn best doen om uit te leggen hoe het werkt in het kader van de snelheidsregelaar die u net hebt gebruikt.