Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 2: PID-regelaar (17 / 21 stap)

Stap 17: De P-Controller


De eenvoudigste manier om te begrijpen van een proportionele controller, is te denken aan het als een soort van veer.

Stel dat je hebt een bal op een veer. Als je gewoon laten zitten, is dat haar neutrale positie. Als u het omlaag een beetje duwt, kon u het voorjaar terug duwen met enige kracht voelen. De meer u Duw de bal weg van de neutrale positie, hoe moeilijker het voorjaar probeert terug te duwen het.

Deze kracht dat het voorjaar is de toepassing heet een "corrigerende kracht". De kracht van onze corrigerende veerkracht is evenredig aan hoe ver van het neutrale positie we duw het is.

Als je kijkt naar de speed controller code, kunt u de regel waar we de P-waarde voor onze PID berekenen (gemarkeerd in de tweede afbeelding hierboven). In die lijn maken we het verschil tussen de huidige snelheid van onze motor en de snelheid die wij willen (opgeslagen in de array PIDmemory) en vermenigvuldigen met een constante. Dit is onze "corrigerende kracht".

Natuurlijk, zijn veren problematisch. We gaan terug naar onze bal en het voorjaar. Veronderstel wat zou gebeuren als je de bal uit zijn neutrale positie geduwd, en vervolgens laat gaan. In dit geval zou de bal en het voorjaar stuiteren terug en ten vierde, en altijd om settelen!

Als we alleen een veer gebruiken, hadden we een zeer slechte systeem. Evenzo, als we alleen een P-controller gebruiken, wij hadden een zeer slechte controller.

Gerelateerde Artikelen

Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 1: schacht Encoders

Snelheid van Controllers voor goedkope Robots, deel 1: schacht Encoders

Kunt u vertellen waarom ik heb enthousiast voor dit project? Ken jij hoe serieus cool dit is?"Nee, Jay" Ik hoor u zeggen, zuchten als je jezelf voor een andere versterken enthousiast uitleg. "Waarom niet u uitleggen aan ons?"Oke, laat
Motor Controllers voor goedkope Robots 2

Motor Controllers voor goedkope Robots 2

Hallo en welkom! Voor degenen onder u die niet hebben gelezen een van mijn I'bles vóór, en voor degenen onder u onbekend met mijn voor goedkope Robots serie, ik ben al over het bouwen van robots op de goedkope met eenvoudige materialen die je kunt vi
Motor Controllers voor goedkope Robots

Motor Controllers voor goedkope Robots

Hey! Dit I'ble is nu verouderd!Ik maakte een bijgewerkte versie die u hier kunt lezen! Hoop dat u het leuk en nuttig!~~~~~Tot nu toe heb ik u getoond hoe maak je wielen uit huishoudelijke artikelen, severalmotorizedchassis van karton en een paar eenv
Kartonnen robotarm voor goedkope Robots

Kartonnen robotarm voor goedkope Robots

Dit is waarschijnlijk de Instructable ik naar het meeste uit mijn "Voor goedkope Robots" serie uitgekeken heb. Het is de coolste die ik heb gedaan tot nu toe, en evenzo de moeilijkste.Robotica beginnen niet echt te krijgen cool totdat uw robot m
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 3: Boardbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 3: Boardbot

Hallo aan al diegenen die hebben gevolgd me tot nu toe, en Hallo aan iedereen die nog niet een van mijn vorige Instructables te lezen! Dit is mijn derde en laatste Instructable in deze serie die ik heb gedaan is alles over goedkoop kartonnen chassis
Meer Chassis voor goedkope Robots 1: Battbot

Meer Chassis voor goedkope Robots 1: Battbot

Ik ben terug! De meesten van u waarschijnlijk niet gaan mijn Instructables koppelen aan een soort van tijdsbestek, maar ik moest enkel zeggen dat het is geweldig om hen terug schrijven!Hallo! Ik ben Jay! Ik schrijf tutorials voor mensen die proberen
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 1: Boxbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 1: Boxbot

Eerder maakte ik een Instructable op goedkope motoren en wielen voor robots, maar wielen alleen niet het maken van een robot. Als u uw robot wilt op cruise in stijl, 's it gonna moet een stevige en stijlvolle lichaam.Het is makkelijk te maken iets ru
Sensoren voor goedkope Robots lijn

Sensoren voor goedkope Robots lijn

Welkom terug bij iedereen die samen met mijn reeks voor goedkope Robots volgt! Voor degenen onder u die niet zo vertrouwd bent met wat ik heb gedaan hier, is voor goedkope Robots een serie die ik doe op Instructables alles over hoe je kunt samen een
Metalen wielen voor goedkope Robots

Metalen wielen voor goedkope Robots

Whaaaaat? Een ander Goedkope Robots tutorial? Dat is juist ik ben terug! En ik heb een idee dat ik denk dat u kiddies gaan echt dat graag, maar je moet geduld met mij voor een beetje. Dit is een bijzonder eenvoudige ' ible, maar het is gaat plaatsen.
Motoren en wielen voor goedkope Robots

Motoren en wielen voor goedkope Robots

Toen ik klein was, en alleen aan de slag uit met Robotica, had ik zeer weinig fondsen of geduld voor robot kits online bestellen. Toen was de keuze nog beperkter dan nu en vrijwel alle robotica kits werden gebouwd voor Windows-gebruikers, die mijn fa
Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 2: Bugbot

Kartonnen Chassis voor goedkope Robots 2: Bugbot

Volgende hot op de staart van mijn vorige Instructable voor Boxbot, ik heb een ander kartonnen robot chassis voor u dat ik Bugbot heb genoemd!Welkom terug bij iedereen die mijn eerdere Instructables lezen, en howdy voor degenen onder u die zijn strui
Vrouwelijke en mannelijke Header pennen voor goedkope Robots

Vrouwelijke en mannelijke Header pennen voor goedkope Robots

Ik verontschuldig me dat ditmaal die mijn Instructable is niet gonna be zo indrukwekkend als mijn vorige voor goedkope Robots ones. Als een student, ik heb een verschillende werklast, en voor de afgelopen twee weken het enigszins hoog is geweest. Nog
Maak een hi tech Wissellijst voor goedkope

Maak een hi tech Wissellijst voor goedkope

dit zal u tonen hoe te maken van een zeer goedkope afbeeldingsframe dat maakt elke kleine digitale fotolijst opvallenStap 1: eerst moet je een vrede van hout ik heb me een 4 voet door 2 voet 3/ 4 inch voor ongeveer 7,50 bij manards in de sectie goedk
Maak van een ultra-goedkope generator voor uw fiets (met goedkope middelen uit bijna vuil!)

Maak van een ultra-goedkope generator voor uw fiets (met goedkope middelen uit bijna vuil!)

Vandaag wil ik u tonen hoe te bouwen een zeer goedkope nog werkende fiets generator. Mijn idee is niet concurreren met een winkel koopt "dynamo", maar in plaats daarvan leer je een leuk project gemaakt van afval (en sommige van de wetenschap ach