Stap 5: Externe bedrading
Pololu minIMU-9 montage en bekabeling voor:
Van deze quadrotor oorspronkelijke ontwerp opgeroepen voor de nu-obselete Sparkfun 6DOF Razor IMU. Het nieuwe ontwerp maakt gebruik van de Pololu minIMU-9. De minIMU-9 is een digitale IMU, die heeft een aantal leuke voordelen (hogere resolutie ADC dan de Arduino, zelf zeroing). Het is ook kleiner dan de Razor IMU was en vereist slechts vier verbindingen via seriële I2C communiceren met de Arduino Pro Mini.
Ik wijzigen het bord om de voetafdruk van een minIMU omdat ik vond dat de IMU heeft om te worden gemonteerd op foam tape toch om te minimaliseren van de gevolgen van mechanische trillingen doorgegeven via de frame niet. (De trilling echt rommelt met de gyros, op een manier die niet kan zelfs worden gefilterd.) Ik vond dat maakt een lus van foam tape werken zelfs beter dan een of twee lagen alleen. Ook, vond ik dat toevoegen van massa aan de IMU, door kleine stukjes aluminium naar de bodem, taping geholpen. (Zie de derde afbeelding.)
Na het mounten van de IMU naar het frame, moeten de vier verbindingen worden gemaakt met dunne, flexibele externe draden (ook om te minimaliseren trillingen). Gunstig, de connectors kun rechts naar de eerste vier pinnen van de nu-ongebruikte Sparkfun IMU-header. (Zie eerste afbeelding.)
Externe voeding bedrading:
De power-bedrading draagt hoge stroom, dus ik dacht dat het zou een goed idee om het te houden buiten. Achteraf wou ik dat ik had de externe voeding bedrading op het bord zetten. Dit is iets wat die ik zeker in v2 wijzigen zou. Er is voldoende ruimte voor het routeren van een paar grote sporen rond om macht en grond naar de vier motor controllers, vooral met de Sparkfun IMU headers uit de weg te vervoeren.
Voor nu, hoewel, de power-bedrading gebeurt extern met 22AWG of grotere, bij voorkeur gestrande draad. Er zijn in totaal 8 draad sprongen te maken, vier voor macht en vier voor grond. (Zie de tweede afbeelding.) Om te elimineren grond loops, kan een ster configuratie van de batterij vermogen op elke motor controller worden gebruikt. Ik vond dat een bus Oke, maar werkt. (Houd in gedachten dat de draden uit voeding uit de belangrijkste ingangsvermogen in een bus, de meest recente dragen.) Wees zeer voorzichtig niet om te keren om het even welk van deze verbindingen, of het zal onmiddellijk vernietigen de motorcontroller op power-up
