Stap 11: Assen en oriëntatie
De afbeelding toont ook de Pololu minIMU-9 in de richting die het zou worden gemonteerd op de quadrotor. (Afbeeldingsbron: http://www.pololu.com/picture/view/0J3680.)
In +-modus:
-De "front" richting komt overeen met de IMU de X-as.
-De "links" richting komt overeen met de IMU de Y-as.
-De "omhoog"-richting komt overeen met de IMU de Z-as.
Merk op dat het gebruikte coördinatensysteem een rechtshandige, dus is:
-De vingers van je rechterhand van X naar Y, de punten van uw duim in de Z-richting curling.
-Positieve rotatie wordt gedefinieerd als de richting uw vingers zou krullen als u de as met uw duim wees in de goede richting grijpen.
Houd ook rekening met:
-Positieve worp is naar beneden werpen.
-Positieve roll rolt naar rechts.
-Positieve yaw is yawing naar links.