PCB Quadrotor (borstelloze) (18 / 20 stap)

Stap 18: Radio-Interface

4pcb de radio interface is gebaseerd op XBee Series 1 modules. Dit zijn kleine 2.4GHz digitale radio modules die zich als draadloze seriële poorten gedragen. Ik heb opgegeven in de stuklijst, twee van de hogere-macht XBee Pro transceivers. Op $32 zijn dit ongeveer 50% duurder dan de normale XBee modules. Maar zullen ze geven u veel groter bereik van de radio, die belangrijk is voor een quadrotor.

Één XBee maakt rechtstreeks verbinding met de quadrotor, aan de onderkant van het bord. (Ik superglued mij in, zodat het niet tijdens harde landingen uitvallen.) De andere verbindt met een grond station-computer met behulp van een XBee-naar-USB-adapter zoals de Sparkfun XBee Explorer. Één voordeel XBee Radio's over RC standaarduitrusting hebben is dat de gegevens beide manieren stroomt. Opdrachten worden verzonden vanaf het grondstation naar de quadrotor en telemetrie wordt teruggestuurd.

Gegevens worden verzonden in pakketten, één byte tegelijk, op 57600 bits per seconde. Ik koos voor deze bitsnelheid, want het is ook het standaardtarief voor de Arduino bootloader, dus u de Arduino Pro Mini over XBee programmeren kunt zonder een afzonderlijke programmeer kabel. (Je moet nog steeds druk op reset op de Pro Mini.) De tweede afbeelding toont de gegevensstroom en de definities van de byte van de opdracht en telemetrie pakketten. De derde afbeelding toont hoe te herstellen van de hoek en de hoekige tarieven in graden (per seconde) van de ruwe telemetrie gegevens.

De quadrotor verzendt en leest data bij 100Hz. U kunt opdrachten verzenden naar het op tot dit tarief. (Iets sneller of langzamer is oke ook.) U kunt kijken via de broncode in de Arduino project om te zien hoe de radio-interface wordt geïmplementeerd in detail.