Stap 17: Een kleine Tweak: vierkantswortel wet
Alot van de controletheorie gebruikt in dit project, met name de massa-veer-demper analogie voor de PD-controller, is afhankelijk van het feit dat de motoren stuwkracht evenredige produceren om de hoek van de fout of hoekige tarief. De opdrachten die naar de motor gestuurd zijn niet strekking waarden, wel. Zij vertegenwoordigen een spanning, of nauwkeuriger een fractie van de accuspanning, toegepast op de motor terminals. De spanning en de snelheid van de motor zijn nauw verwant, dat is waarom de motor controllers worden vaak genoemd snelheidsregelaars. Maar de strekking is meer verwant aan het
plein van propellertoerental. (Net als
heffen is evenredig aan de luchtsnelheid kwadraat.)
Aangezien de quadrotor het grootste deel van haar tijd in een kleine groep van snelheden rond zweven, kan het verschil niet heel veel uitmaakt. Maar, ik speelde met het idee van "ongedaan maken" de vierkante relatie door het passeren van de motor commando's via een vierkantswortel functie alvorens hen aan de motoren. De vierkantswortel-functie moet worden genormaliseerd (Zie de afbeelding), maar het kan worden gedaan met een look-up tabel te sparen van de CPU-tijd.
Ik vond dat deze wijziging verbetering van de stabiliteit, vooral voor het handmatig houden hoogte.