Tree Climbing Robot (3 / 20 stap)

Stap 3: Motorcontroller

De motorcontroller ik gebouwd voor deze robot uit de L298HN Dual volledige Bridge-chip is gebaseerd.  Voor het gebruik van de chip, ik volgde de gids hier.  Om te beginnen, plaatste ik alle componenten op een stuk van perf bestuur, om erachter te komen de lay-out.  Met deze chip, elke motor vereist drie ingangen te werken: een signaal inschakelen en twee ingangssignalen.  De inschakelen signaal wordt gebruikt om te controleren de motorsnelheid met PWM, maar omdat ik niet te controle PWM hoefde, ik gewoon bedraad alle inschakelen pins parallel aan een 5V-lijn wanneer ik de controller tot de Arduino vastgehaakt.  Zodra ik de lay-out hebt bedacht, ik gesoldeerd alle onderdelen in plaats, en maakte van verbindingen met 22AWG vaste kern draad.  Tot slot, ik sommige thermische plakken op de achterkant van de L298 van verspreid, en op de heatsinks geschroefd.  De bijzondere heatsinks die ik gebruikte werden gemaakt door het snijden in de helft een northbridge koelplaat van de systeemkaart van een computer, boren en tappen van een gaatje voor de schroef.  Ze zijn waarschijnlijk veel groter dan nodig, maar er is geen kwaad in het formaat heatsinks hebben.  Afbeelding met een hogere resolutie van de gelabelde bestuur kan worden gevonden hier.

Wanneer u klaar bent, deze motor controller moet zitten kundig voor bidirectionally controle 4 gelijkstroommotoren op tot 2A, elk (waarschijnlijk 2A continu, vanwege de omvang van de heatsinks).  Zoals u merken kan, laat dit me één motor korte.  Mijn oorspronkelijke ontwerp gebruikt een servo te bedienen van de wervelkolom, maar ik moest mijn ontwerp wijzigen voor het gebruik van een DC-motor.  Voor het aandrijven van het, ik mijn derde L298 chip wired aan de molex-connector (dus ik kan het koppel van de motor) en gesoldeerd op draden voor alle verbindingen.  Het ziet er zo mooi als mijn controller niet op een Printplaat, maar het werkt.