Tree Climbing Robot (18 / 20 stap)

Stap 18: Eindschakelaars

Omdat ik een regelmatige gelijkstroommotor in plaats van een servo of een stepper gebruikt te draaien de ankerstang thats de rug, de robot kan niet weten de mate van uitbreiding van de wervelkolom te allen tijde.  Eindschakelaars moeten daarom worden gebruikt om te voorkomen dat deze verlenging of aanbestedende teveel.

De wervelkolom heeft twee eindschakelaars.  Een is ingedrukt wanneer de twee segmenten van de robot dicht bij elkaar worden getrokken, en anderzijds un-ingedrukt wordt wanneer de ankerstang verleden trekt.  Dit laatste is een schakelaar zoals deze gelijmd parrallel aan de ankerstang, op het segment van de robot met de elektronica.  Wanneer de rug trekt, duwt hij beneden de hendel van de schakelaar, en wanneer het trekt, de schakelaar geopend.

De tweede Hekschakelaar is een Drukknopschakelaar waarvoor heel weinig kracht te bedienen.  Ik het op een strook van aluminium gemonteerd aan de voorkant van het elektronica segment.

De beide schakelaars zijn verbonden met dezelfde 5V en ground lijnen als de potentiometers op de benen, en hun signalen gaan naar ingangen A4 en A5, die de Arduino is ingesteld op lezen als digitale ingangen in plaats van analoge.