Tree Climbing Robot (1 / 20 stap)

Stap 1: ontwerp

ik begon door het creëren van een basisontwerp in Sketchup.  De robot moest bestaan uit twee segmenten, samen met een wervelkolom, die kan worden verlengd of ingetrokken.  Elk segment zou hebben vier poten met zeer scherpe punten als voeten.  Om te klimmen, zou de benen op het topsegment samen knijp en de scherpe voeten zou graven in de schors, de beveiliging van de robot.  Vervolgens zou de wervelkolom worden ingetrokken, te trekken tot het onderste segment.  De benen op het onderste segment zou dan greep de boom en het topsegment zou vrijkomen.  Tot slot de wervelkolom zou uitbreiden, duwen het topsegment naar boven, en herhaal het proces.  De klimmen volgorde is enigszins vergelijkbaar met de manier waarop die een inchworm klimt.

In mijn oorspronkelijke ontwerp (show in de bovenstaande foto's), werden alle vier benen in elk segment gecontroleerd door een zeer gericht naar beneden van de motor.  Heb ik besloten om dit idee sloot voor een paar redenen.  Ten eerste, ik kon niet het vinden van het type spur vistuig die nodig zijn om de benen samen mesh.  Ook met alle de benen met elkaar verbonden, hadden de robot een harde tijd aangrijpend ongelijke oppervlakken.  Uiteindelijk, heb ik besloten dat de robot zou veel gemakkelijker te bouwen als de motoren reed de benen direct.

De andere belangrijke verandering die ik heb van mijn oorspronkelijke ontwerp gemaakt was de manier waarop de wervelkolom werkte.  In mijn model gebruikte ik een tandheugel type gearing systeem uit te breiden en het contract van de wervelkolom.  Echter kon ik niet vinden van de nodige onderdelen om te bouwen van een dergelijk systeem, zodat ik uiteindelijk met behulp van een ankerstang gekoppeld aan een motor te bedienen van de wervelkolom.