Stap 8: Geavanceerd gebruik
Minimale Code
De map Minimal bevat een schets met de minimale hoeveelheid code om te spelen de arm-reeks één keer. Deze code kan u helpen als u wilt de arm afspelen code integreren met bestaande projecten/code. Als u toevoegen van uw eigen reeks in dit bestand wilt, voeg de inhoud van de lus in de in een lusMinimal.ino
Overzicht
De bestand werken door verschillende gesprekken met de functie. Deze functie kunt u gemakkelijk de arm naar een bepaalde positie verplaatsen.
De functie parameters nodig. De snapper arm maakt alleen gebruik van 8 van deze parameters. De 'Roate pols' parameter moet worden ingesteld op een ' ' waarde.
| Parameter # | Cartesiaanse modus | Cilindrische modus | Backhoe modus |
|---|---|---|---|
| X-as | Basis Servo rotatie | ||
| 2 | Coördinaat van de y-as | Schouder Servo rotatie | |
| 3 | Coördinaat van z-as | Elleboog Servo rotatie | |
| 4 | Pols hoek ° | Pols Servo rotatie | |
| 5 | Pols draaien | ||
| 6 | Griper Servo rotatie | ||
| 7 | Delta waarde (milliseconden) | ||
| 8 | Pauze waarde (milliseconden) | ||
| 9 | Inschakelen | ||
Bijvoorbeeld in Cartesiaanse modus, zal de volgende regel verplaatst de arm naar ( , 5 , 5 ) (X, Y, Z) met een ° pols hoek, en de grijper gesloten. Het zal gaan over een periode van 2 seconden en wacht één seconde na voltooiing van de pose.
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 0 , 0 , 2000 , 1000, 1);
Aanpassen van de Timing
U kunt fine-tunen elke pose door het aanpassen van de parameters van het 7e en 8e in de functie. Het wijzigen van de 7de parameter, de delta -waarde zal dit effect hebben de tijd die nodig is voor de arm van de huidige positie naar de volgende positie te verplaatsen. De vorige voorbeelden is de arm beweging van meer dan 2 milliseconden. Als u wilt dat de arm te bewegen meer dan 5 milliseconden, de code wijzigen om te
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 512 , 0 , 5000 , 1000, 1);
De 8e parameter te wijzigen, zal de waarde onderbreken effect de tijd die de arm wacht nadat de pose is voltooid. De vorige voorbeelden is de arm wachten milliseconden. Als u wilt dat de arm om naar de volgende positie onmiddellijk, de code wijzigen om te
IKSequencingControl(0 , 150 , 150 , 0 , 512 , 0 , 2000 , 0, 1);
Waarden handmatig aanpassen
Het gebruik van de Arm-Link-Software is de beste manier om het genereren van waarden voor de armen, omdat het controleren van de grenzen en laat u uitproberen van de arm. Het is echter mogelijk om handmatig uw eigen houdingen maken vanaf nul. Zie de tabellen van de Arm grenzen aan Zie het bereik van waarden die u voor elke arm/parameter opgeven kunt. Opmerking: de delta waarde die in de vorige tabel es is niet van toepassing op de functie. Zie 'Aanpassen Timing' hierboven voor instructies over het wijzigen van de waarde van de delta.
Onderbreken van sequenties
Zodra u hebt verzonden naar een opdracht voor de arm te bewegen en het is begonnen met het verplaatsen, dat de individuele pose kan niet worden onderbroken - voltooit het altijd de pose.
De code kan een reeks stoppen na een via de drukknop vormen. Dit is omdat de drukknop is aangesloten op een interrupt -pin. Wanneer een wijziging is aangebracht in deze pin (zoals de drukknop wordt geactiveerd), de momenteel lopende code is onderbroken en speciale interruptcode wordt uitgevoerd. De volgende code stelt de variabele naar . Verder oproepen armbewegingen niet uitvoeren omdat deze inschakelen is uitgeschakeld.
Het is ook mogelijk om in te voegen aanvullende code in de functie om te controleren of aanvullende voorwaarden. Hierdoor zal u te onderbreken van de reeks op basis van andere voorwaarden (zoals seriële gebeurtenissen, analoge gegevens en andere niet-interrupt digitale pinnen).
