Stap 6: De volgorde in de Stand alleen Firmware laden
In de Arm Snapper Getting Started Guide moet je wnloaded de Snapper Arm manifestatiecode en toegevoegd aan de map RobotGeek schetsen. Dit bestand opgenomen de code. Voordat u de schets in de IDE opent, moet u om te kopiëren uw bestand in de map. Ervan uitgaande dat uw map bevindt zich in je map, kunt u de hier:
Documents -> Arduino -> RobotGeek sketches -> SnapperArm -> SnapperArmPlayback
In deze map vindt u verschillende bestanden, met inbegrip van een standaard exemplaar van . De standaard-kopie van het bestand beweegt elke as opeenvolgend op de arm. U kunt dit bestand opslaan in een andere map voor later gebruik, of kunt u deze verwijderen. Nu kopieer je het bestand dat u hebt opgeslagen op uw bureaublad in de map.
Nu kunt u openen de schets in uw IDE. In de IDE, vindt u de schets onder:
File -> Sketchbook -> RobotGeek sketches -> Snapper Arm -> SnapperArmPlayback
Voordat u de code op uw robotarm laden kan, moet u om uw code om uw grijper matchtype. In de IDE, klik op het tabblad rond regel 6 u ziet het volgende codeblok
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Als u de RobotGeek parallelle grijper gebruikt, uncomment de tweede regel. Uw code ziet er als
//#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER #define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Als u van de RobotGeek 9G gebruikmaakt grijper, uncomment de eerste regel. Uw code ziet er als
#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_9G_GRIPPER //#define GRIPPER_TYPE ROBOT_GEEK_PARALLEL_GRIPPER
Nu dat de grijper type is gedefinieerd, zorgt de code voor het correct verwerken van uw grijper-type. Als u hebt met het vinden van deze lijnen problemen, klikt u op de knop in de IDE en het zal tonen een fout in de buurt van de lijnen die u wilt wijzigen.
Je kunt nu de schets laden op uw Geekduino. De arm moet gaan naar de home positie terwijl hij op de reeks wacht te beginnen. U kunt de volgorde activeren door op de knop die u hebt aangesloten op de arm te drukken, of door het openen van de seriële monitor (384 baud) en het verzenden van een .
Uw arm zal nu spelen de volgorde die u hebt ontworpen. De arm zal de volgorde eenmaal afgespeeld en stopt vervolgens op de laatste pose. De acties moeten hetzelfde als ze in de Arm-Link-Software waren. U kunt de pose opnieuw starten door nogmaals indrukken van de impulsdrukker/invoeren de seriële opdracht.
Als u een tweede keer op de knop drukt, stopt de arm wanneer het klaar is met haar huidige pose. Als u een ' ' over de seriële terminal, de arm zal zijn gehele reeks voltooien en dan stoppen.
