Robotarm met servomotoren

onderdeel van mijn promotieonderzoek bij NYU-Poly impliceert het voorspellen van energieverbruik in Robotsystemen, dus ik nodig een robot-systeem om te werken met als een onderzoeksplatform voor het valideren van resultaten.  Dus ik ervan overtuigd mijn groep vrienden in mijn klas mechatronica in het najaar van 2011 dat we een robotachtig wapen moet bouwen.  Ik wilde ook te gebruiken als een project om te leren van de motorische controle.  Ik had enkele hoog koppel servomotoren rondslingeren uit een ander project, maar het besturingselement planken had al gebakken.  Aangezien een servomotor net een gelijkstroommotor, aantal versnellingen en een geïntegreerde potentiometer is, kon ik nog steeds gebruiken die als enkel de control board werd gebakken.  Dus, ik losgeschroefd de onderkant, en sommige desoldering vlecht gebruikt voor het opzuigen van het soldeer rond de twee terminals van de motor.

Daarna kon ik te trekken uit de PCB.  Echter, de 3 draden van de potentiometer waren nog steeds verbonden, dus ik die knippen en beëindigde omhoog met iets dat leek dit:

Ik had ook dit bericht op Instructables door Chris Anderson gezien op sommige potentiometers toe te voegen aan een robotachtig wapen van speelgoed kringloop beheer inschakelen.  Aangezien ik besloten om te werken met deze gehackte servo's, waren mijn potentiometers al geïntegreerd, dus ik was ingesteld.  Ik wil het proces met u delen, zodat u een beetje hoger op de leercurve beginnen kunt dan ik deed.

Door het bouwen van een robotachtig wapen, studenten vaardigheden van de vergadering en te kunnen uitvoeren van elementaire voorwaartse en inverse kinematica in eenvoudige Arduino code.