Stap 4: Met behulp van de Arm-Link-Software
Gebruik de knop Auto-verbinden , of kies een seriële poort en de knop verbinden . De arm wordt verplaatst van het 'slapen' positie naar een 'thuis' positie. Dit kan enkele seconden duren. Zodra de arm is verhuisd naar de uitgangspositie en klaar voor opdrachten is, zal de verschillende panelen verschijnen. Hier kunt u de schuifregelaars of de panelen van de tekst aan te passen van de standpunten van de arm. Gebruik de knop bijwerken te sturen deze waarden naar de arm.
Het selectievakje 'Automatische updates' kunt u opdrachten verzenden de robotarm automatisch. Omdat elke pose moet voltooien voordat de volgende pose kan worden verzonden, kunnen gebruikers willen verlaagt u de waarde van de Delta de arm om ontvankelijker te maken.
Beschrijving van het deelvenster controle
| Controle | Beschrijving | Modus |
|---|---|---|
| X Coord | Wijzigen van de X-coördinaat van de armen Gripper (links/rechts) | Cartesiaanse |
| Y Coord | Wijzigen van de Y-coördinaat van de armen Gripper (Back/Forward) | Cartesiaanse |
| Z Coord | Wijzigen van de Z-coördinaat van de armen Gripper (omhoog/omlaag) | Cartesiaanse |
| Grijper | Open/Close Gripper | Alle |
| Pols hoek | Aanpassen van de hoek van de pols | Alle |
| Delta | Wijzigen van de tijd tussen poses (lagere waarde = snellere bewegingen). Meer info hier | Alle |
| Update | Update arm positie een enkele keer | Alle |
| Auto-Update | Arm positie voortdurend bijwerken | Alle |
De beschrijving van het deelvenster van de reeks
| Controle | Beschrijving |
|---|---|
| Nieuwe Pose | Maak een nieuwe houding van de huidige waarden van het Configuratiescherm |
| Spelen Pose | Spelen van alle huidige poses sequentieel |
| Stop Pose | Stoppen van de pose |
| Opslaan van de Pose | Laden van gegevens uit het Configuratiescherm om de geselecteerde pose |
| Belasting Pose | Laden van gegevens uit de geselecteerde pose naar Control Panel |
| Omhoog schuiven / omlaag schuiven | Blader door de poses |
| Poses.h opslaan | Kies een map naar de map van de 'poses.h' met pose afspelen gegevens opslaan. |
| NOODSTOP | Deze knop es momenteel niet werken met de Snapper Arm. |
Beschrijving van het i/o-deelvenster
| Controle | Beschrijving |
|---|---|
| Digitale uitgang | Selectievakje/Uncheck vak naar de corresponderende poort voor bijlagen uitschakelen |
| Analoge ingang | Controle om te beginnen met het lezen van ruwe analoge waarde op overeenkomstige haven (waarde uit de - 23 dat overeenkomt met -5v) |
| Camera activeren | Starten van de USB Webcam feed |
Toetsopdrachten
| Key | Resultaat |
|---|---|
| Enter/Return | Update / opdracht verzenden Arm |
| Ingedrukt | Kraan/hold toets | Resultaat |
|---|---|---|
| Verhoging van de X-coördinaat/Base | ||
| Daling van de X-coördinaat/Base | ||
| 2 | Verhoging van de Y-coördinaat/schouder | |
| 2 | Daling van de Y-coördinaat/schouder | |
| 3 | Verhoging van de Z-coördinaat/elleboog | |
| 3 | Daling Z-coördinaat/elleboog | |
| 4 | Verhoging Gripper | |
| 4 | Daling Gripper | |
| 5 | Verhoging van de pols hoek | |
| 5 | Daling pols hoek | |
| 6 | Verhoging van de pols draaien | |
| 6 | Daling pols draaien | |
| 7 | Verhoging van de Delta | |
| 7 | Daling Delta |
| Key | Resultaat |
|---|---|
| Ruimte | Noodstop |
| P | Volgorde afspelen/pauzeren |
| , | Laden van gegevens uit de geselecteerde pose naar control panel |
| . | Gegevens opslaan vanuit het Configuratiescherm in geselecteerde pose |
Gebruiksaanwijzing
Ontbrekende seriële poorten
Plug in uw FTDI-USB-kabel voordat het programma wordt geopend. De Arm-Link-software es momenteel niet de seriële poort lijst vernieuwen nadat de verbinding, dus de seriële poort moet beschikbaar zijn wanneer het programma wordt opgestart. Als de seriële poort niet beschikbaar in Arm Link is, sluit en heropen de toepassing. Plugging/unplugging de
Met behulp van een Webcam
Webcam ondersteuning experimenteel is op dit moment. Wij raden de RobotGeek VGA webcam met 25 mm zwanenhals met de Arm-Link-Software. Andere webcams prima moeten werken, maar zijn niet getest. Het programma zal proberen te verbinden met de eerste webcam waarover zij beschikt. Als u problemen hebt, probeer aan te sluiten de camera rechtstreeks op uw computer (en niet via hubs of extenders).
Reeks Panel
Modus of pols richting via de Modus paneel of de Pols deelvenster wijzigen zal al de huidige poses verwijderen in het deelvenster reeks. De software es momenteel geen ondersteuning voor gemengde modus afspelen.
Packet-gegevens
Als u wilt kijken naar de pakketten die u verstuurt, Zie hier
Analoge Feedback en automatisch bijwerken
We niet raden 'Auto Update' en 'Analog Input' tegelijkertijd. De analoge Feedback functie werkt een beetje anders dan de rest van de besturingselementen. Alle andere besturingselementen commando's naar de robotarm, maar de analoge feedback functies verzoeken gegevens. Als u een stukje van de analoge gegevens, moet het programma een commandant pakket aanvragen van de huidige analoge waarde van een specifieke poort verzenden. Wanneer ingeschakeld, de analoge feedback gevraagd om een nieuw stuk van gegevens elke 33ms. Terwijl automatisch bijwerken is ingeschakeld, is een opdracht pakket elk 33ms zo goed verzonden. Wanneer beide van deze werken op hetzelfde moment het reactievermogen van de arm mogelijk langzamer dan normaal.
