Dit project werd gebaseerd off van het Project van de Cubli van de ETH Zürich. De Cubli is een kubus met drie reactie wielen waarmee het saldo van de x, y en z vlakken van de kubus. Hierdoor kunnen de kubus aan het evenwicht zich op een rand of op een hoek. Een video van het definitieve ontwerp van de Cubli kan worden gevonden hier.
Dit project gericht op het maken van slechts één dimensie van het project cubli. We hebben een bord van Xilinx Zynq die een CPU en een FPGA had op het zelfde silicium sterven waardoor ons te bouwen sommige aangepaste architectuur op de FPGA te koppelen met de CPU gebruikt. Wij ook Gratis RTOS gebruikt het programma te draaien op de CPU kant. De FPGA-architectuur gebruikt de gratis Vivado Webpack voor ontwikkeling.
Het project bestaat uit digitale en LQR optimale besturingselementen met toestandsruimte systeem model vertegenwoordiging. De gratis RTOS kant werd gebruikt om te lezen in de invoer van de gebruiker, evenals onze I2C IMU en voer de code van de besturingselementen. De gewenste snelheid van de motor was dan gevoed aan de FPGA, die creëren de nodige PWM golfvorm, evenals het lezen van onze optische encoder behandeld.
