Dit is een verbeterde versie van mijn eerder instructable getiteld "A eenvoudig en zeer gemakkelijk omgekeerd slinger Balancing Robot". Er zijn vier voordelen in deze versie.
- Makkelijker om een materiaal
- Minder materialen die nodig zijn
- Eenvoudiger programma in evenwicht zelf
- Hogere stabiliteit in evenwicht brengen
Ik heb de originele versie gepubliceerd in het Engels en Japans. Ik heb een groot aantal succesvolle opmerkingen gekregen met video's (bijvoorbeeld 1, 2, 3, 4, 5) naar de Japanse versie maar zeldzame naar Engels versie. De eerste en de tweede wijst hierboven zijn gebaseerd op de reacties op de originele versie in het Engels. Deze twee verbeteringen zou kunnen elimineren een barrière van bewoners buiten Japan. Onder de introductie video hieronder, sommige details voor elk deze vier punten zijn beschreven.
:
[Introductie Video]
:
(1) digitale Gyro Sensor
In de oorspronkelijke versie een gyro-module met twee analoge uitgang sensoren (* 1) wordt gebruikt. Maar buiten Japan, het is niet gemakkelijk om het of haar gelijkwaardig product te krijgen (* 2). In deze versie een gyro-module met een sensor van de digitale uitgang gemaakt door STMicroelectronics wordt gebruikt. Het is gemakkelijk om het of haar gelijkwaardig product binnen of buiten Japan te krijgen.
(* 1) Deze analoge uitgang sensor heeft geen constante waarde voor de uitvoer in rust. Het is dus nodig voor het meten van de waarde van de productie in statische toestand voordat Netwerktaakverdeling zelf in de oorspronkelijke versie. Maar het is niet nodig in deze versie.
(* 2). De gyro-module gebruikt in de oorspronkelijke versie heeft angular versnelling besmetting in hoeksnelheid via haar HPF. Dus is een prima solderen vereist voor het annuleren van deze besmetting. Het is echter niet vereist in deze verbeterde versie.
:
(2) enkele Motor Driver IC
De omgekeerde robot die we hier zouden maken heeft twee motoren. In de oorspronkelijke versie rijden twee ICs ze respectievelijk. Maar in deze versie alleen een IC stations twee motoren.
:
(3) geen Timer bibliotheek in programma
In de oorspronkelijke versie een timer library, Ms Timer2, wordt gebruikt in programma voor interrupt handling (* 1). In deze versie geen interrupt handling of geen timer-bibliotheek wordt gebruikt in programma (* 2).
(* 1) Mijn oorspronkelijke project werd begonnen met een numerieke simulatie op PC. De interrupt-afhandeling volgt.
(* 2). Zie hieronder.
:
(4) noise Reduction stap in programma
In het programma, een andere herziening bestaat ook ter vermindering van lawaai in uitvoer van gyro module (* 2).
(* 2). Een alternatief programma met deze revises toevoegde aan mijn oorspronkelijke (eerder) instructable.
:
In stappen te volgen ik zal niet voorkomen dat dezelfde instructies samengesteld beschreven in de oorspronkelijke versie te maken van deze instractable compleet.
* Een Japanse versie voor dit instructable beschikbaar is.
