Stap 2: Sensor-ingangen
Twee verschillende sensoren werden gebruikt in dit project, een 6-assige IMU en een optische snelheid-encoder. De IMU gebruikt was de MPU-6050 en meegedeeld via een I2C bus op het bord Zynq.
De optische encoder is gemaakt door het plaatsen van de zwarte band in strepen rond de buitenkant van het vliegwiel. Vervolgens werd een regel die volgt op sensor gebruikt voor het detecteren van de aanwezigheid of afwezigheid van zwarte tape. Dit signaal moest worden versterkt en vereist een aangepaste versterker board. Het schema voor deze board wordt weergegeven in deze sectie. De versterkte uitgang werd vervolgens gevoed aan de FPGA-kant van de Zynq bord.