Stap 1: Onderdelen boodschappenlijst
Elektronica
- Dit project gebruikt de Xilinx Zybo Zynq 7000 ontwikkel bord waarin ARM Cortex-A9 dual core-processors, alsmede een Xilinx 7-serie FPGA.
- Een IMU (MPU-6050) werd gebruikt voor het meten van de hoeksnelheid en de positie van het lichaam van de slinger.
- Een borstelloze DC -motor werd gebruikt om te rijden de freewheel
- Een standaard ESC werd gebruikt om te controleren de motor
- We gebruikten een standaard quadcopter ESC, maar dit wordt niet aanbevolen. We waren niet in staat om te controleren de snelheid van de motor met een fijn genoeg granulariteit. Dit is een van de redenen waarom dit project mislukt is.
- een zelfgemaakte optische encoder werd gebouwd voor het meten van de snelheid van het wiel
Kader
- Met behulp van aluminium, was een wiel gefreesd uit met zoveel gewicht naar buiten mogelijk. Dit creëert een groter traagheidsmoment van het spinnewiel die een grotere hoeveelheid koppel op het lichaam van de slinger.
- Indien mogelijk, krijgen een wiel met een ring van massa aan de buitenkant en met spaken binnen. Dit zal resulteren in het hoogste traagheidsmoment.
- Een houten vierkante mount werd gebouwd met multiplex te monteren van de motor, wiel IMU en optische encoder. Dit zal worden verwezen als het lichaam van de slinger in latere stappen. Dit wordt weergegeven in de bovenstaande foto's.
- Een mount voor het lichaam van de slinger is gemaakt met behulp van twee kleine platen met lagers gemonteerd binnen hen. Een aluminium-staaf werd vervolgens door de benedenhoek van het lichaam van de slinger en vervolgens door de lagers gemonteerd.
- Deze methode resulteerde in een behoorlijke hoeveelheid laterale beweging. Probeer iets wat meer lijkt op deze.
Het vinden van de constante motor koppel
De constante motor koppel wordt meestal gegeven op de motor het veiligheidsinformatieblad maar zo niet, zoals in ons geval, kunt u de KV (rpm/v) als de motor te vinden van de motor het constante koppel classificatie.
motor koppel = 60 / (2 * pi * KV)
Optische Encoder
De optische encoder werd gebouwd met behulp van een infrarood lijn-sensor die werd gewezen op de buitenkant van het wiel. Acht zwarte elektrische tape lijnen werden geplakt zelfs intervallen op de buitenkant van het wiel. Het coderingsprogramma zou detecteren en output van een hoge waarde wanneer het was boven de zwarte band en een lage waarde wanneer het niet was. Dit kan worden gevoeld door de Zynq-chip en omgevormd tot een waarde voor rotatie snelheid.
