Stap 5: Systeemdynamica
Dynamics
Het Cubli-project werkt als een omgekeerde slinger, het unieke aspect van het project is hoe de slinger wordt gecontroleerd. Meestal zullen een motor beheersen een omgekeerde slinger rechtstreeks, met slinger as van rotatie direct op de motoras met de verhouding van een 1:K gemonteerd. Met dit project, wordt de positie van de slinger beheerd met het wiel van de vrije gekoppeld aan de slingerarm. Als gevolg van behoud van impuls, als het wiel in één richting, is versneld wordt koppel toegepast op de slingerarm in de tegenovergestelde richting. Dit resulteert in een tweede bestelsysteem, de slinger, bestuurd door een ander systeem van de tweede orde, de reactie-wiel. Dit heet een gekoppelde tweede orde controlesysteem.
De dynamiek overdracht vergelijkingen gebruikt kunnen worden gevonden in het IEEE papier gepubliceerd op het Cubli-Project hier.