Self Balancing ondersteboven slinger


  • Dit is mijn poging om de omgekeerde slinger balanceren op een kar met twee wielen chassis. Ik had gezien de anderen hier en werd geïnspireerd om te proberen mijn eigen versie. De Arduino is heerlijk eenvoudig te programmeren en u kunt oprapen het in een paar uur. Ik keek naar de Segways evenals en vergeleken hun aanpak - die vrij gelijkaardig is. In tegenstelling tot de meeste andere gebruik ik geen PID controle, maar staat-Feedback controle. Mijn achtergrond is in controlesystemen dus ik vond het erg interessant. Ik feedback hoekige positie, snelheid en versnelling en integraal actie toevoegen. De integraal actie is nodig om te houden van de steady-state-fout bij nul. Zonder dat de slinger flopt heen en weer en blijft niet zo recht. De slinger zelf is enkel een lengte van aluminium (ongeveer 500mm lang) met een aluminium bob op geschroefd. Dit deel ik heb niet mezelf maar had het rondslingeren uit een vorige omgekeerde slinger-project op een oude x-y-plotter die op zich heel interessant was. U kunt een stuk van bamboe in plaats daarvan o wat je hebt liggen. Het blijken dat hoe langer de slinger schacht hoe makkelijker het is om controle is. Probeer een potlood op uw hand - balancing nu proberen een lange bezem behandelen en zien hoeveel gemakkelijker het is. Je denkt misschien dat u verspilt uw tijd experimenteren met zulke dingen, maar niet vergeten dat het controlesysteem die houdt van een raket in de lucht of een wandelende robot werkt op soortgelijke principes (maar moeilijker!) De Segway werkt natuurlijk ook langs dezelfde lijnen behalve je op het staat en u deel van de controle-lus uitmaken. Hier is een video van een aantal studenten van de Auckland University of Technology (AUT) met de originele slinger (een groter exemplaar) op een x-y-plotter. volledig analoge. Dit inspireerde mij om te doen op de wielen tijdens de kerst vakantie! Opmerking de structurele resonantie van de schacht. Alle mechanische systemen hebben structurele resonanties en ze zijn een hoofdpijn bij het zetten van feedback om hen heen wanneer werkend met hoge bandbreedte. U alleen doorgaans zo hoog een bandbreedte voor de snelheid van reactie mogelijk.

Gerelateerde Artikelen

B-robot EVO. De self balancing robot

B-robot EVO. De self balancing robot

Hoe werkt het?B-ROBOT is een op afstand bestuurbaar self balancing arduino robot gemaakt met 3D gedrukte delen. Met slechts twee wielen vermag B-ROBOT haar evenwicht hele tijd door met behulp van zijn interne sensoren en rijden de motoren. Kunt u uw
Domo Kun WobblyBot, eenvoudige Self Balancing Robot

Domo Kun WobblyBot, eenvoudige Self Balancing Robot

Een self balancing robot van de twee wielen die wiebelt, vandaar de naam WobblyBot.Misschien wel de eenvoudigste ontwerp voor een robot die zelf (soort van) op twee wielen, zonder het gebruik van de gyroscoop, versnellingsmeter en microcontroller eve
Self Balancing Scooter Ver 2.0

Self Balancing Scooter Ver 2.0

11/01/2013******************************************************************************************************************Helaas de IDG500/ADXL335 chips gebruikte op de accelometer is End of Life.Dus zullen ze niet langer worden fabricage die chips
Self Balancing Segway-Instructabot

Self Balancing Segway-Instructabot

Benodigdheden:1. Arduino: Ik gebruikte een Uno2. 7.2V accu3. Stel van motoren: Parralax van 7, 2V motor instellen http://www.robotshop.com/parallax-7-2v-motor-bracket-wheel-kit-pair.html4. analoge versnellingsmeter http://www.robotshop.com/sfe-3g-tri
Gemakkelijk bouwen self balancing elektrische skateboard

Gemakkelijk bouwen self balancing elektrische skateboard

Wat is het?Dubbele wielen skateboard dat als een Segway werkt. Elektrische skateboards bestaan al met aangedreven achterwielen. Plan hier was om iets te bouwen als een Segway, maar in de vorm van een skateboard. Het weet welke kant is "up" via e
Self Balancing PT (huisgemaakte Segway)

Self Balancing PT (huisgemaakte Segway)

Dit Instructable is bedoeld om te delen mijn hobbyist-project: een Self-Balancing persoonlijke vervoer (SBPT), ook bekend als "huisgemaakte Segway". Het is een interessant project vereist een minimale kennis van elektronica en sommige handwerk v
Self balancing one wheeled electric skateboard

Self balancing one wheeled electric skateboard

NOTE:Mei 2011: Dit instructable is nu vrij oud (relatief) en ik kan nu bouwen dit project eenvoudiger met een Arduino als de controller.Ik ben momenteel bezig met een eenwieler met dezelfde OSMC motor controller en een Arduino. Wanneer ik dat aan het
2-wiel Self Balancing Robot met behulp van de Arduino en MPU6050

2-wiel Self Balancing Robot met behulp van de Arduino en MPU6050

2-wiel Self Balancing Robot met behulp van de Arduino en MPU6050.Arduino als de controller en de sensor MPU6050 gebruiken om te bepalen van het evenwicht. Gewoon een eenvoudige seriële Bluetooth module toevoegen en een Bluetooth seriële Controller AP
Self balancing skateboard/segw * y project Arduino Shield

Self balancing skateboard/segw * y project Arduino Shield

Ga lgemene doel Arduino schild voor self balancing machines.Waarom ik het maken?Eerder maakte ik een Instructable in 2010 over het bouwen van een zelfbalancerende skateboard.Er zijn > 500 opmerkingen hierover en veel express verwarring instellen van
Self Balancing Unicycle

Self Balancing Unicycle

na de populariteit van onze zelf in evenwicht brengen van de scooter en de SciChair hebben we besloten om te proberen iets een beetje meer edgier, de Self Balancing Unicycle.Dit project hergebruikt alot van spullen van onze eerdere projecten, met beh
Arduino Self Balancing Robot

Arduino Self Balancing Robot

In dit project die zal ik beschrijven de bouw van robots in evenwicht met Arduino.We staan uitgelegd in onze vorige versie van het android gecontroleerde project. In dit project gaan we tot onze controle. Laten we laten we krijgen op onze bouwproject
Rollbars voor Self Balancing Robot en op trappen

Rollbars voor Self Balancing Robot en op trappen

Toegevoegd sommige rollbars maakte van badminton rackets naar mijn eenvoudige self balancing robot die vrij een beetje omvalt. Nu kunt ten minste het terughalen omhoog het grootste deel van de tijd.Het spijt me dat ik ben niet het creëren van een ech
Mijn eerste Self Balancing Robot Diy gemakkelijk onder 25S

Mijn eerste Self Balancing Robot Diy gemakkelijk onder 25S

Dit is mijn eerste self balancing robot en ik zoeken op internet naar andere zelf in evenwicht brengen van projecten en ontwerp ik mijn mijn robot om eenvoudig en goedkoop.In deze instructabile ik whill vertellen u stap voor stap hoe om uw robot in d
Make a Halloween Pumpkin wandelen door de self balancing Robot

Make a Halloween Pumpkin wandelen door de self balancing Robot

Pompoen is een typische symbool van Halloween. Je heb ooit wilde een wandelende pompoen maken.Hier zal ik u tonen mijn werk van het gebruik van een Self-balancing Robot een lichtend pompoen om rond te bewegen.Stap 1: voorbereiding Belangrijkste stukl