Stap 4: H-brug voor motorische controle
De microcontroller levert de besturingsseinen SwitchA (die kan worden HI of LO), SwitchB (HI of LO) en inschakelen (HI of LO). SwitchA u de besturingselementen A1 en A2 in het diagram. Wanneer SwitchA HI is, A1 is gesloten en A2 is geopend. Wanneer SwitchA LO is, A1 is open en A2 is gesloten. SwitchB u de besturingselementen B1 en B2 op dezelfde manier. Inschakelen werkt anders. Wanneer inschakelen HI is, sluit beide schakelaars aansluit op het; ze open wanneer het LO, dus uitschakelt de motor. Laten we eens bekijken wat er gebeurt als we SwitchA HI, SwitchB LO en HI inschakelen. De twee schakelaars die door inschakelen gecontroleerd sluit, en A1 en B2 ook sluit. A2 en B1 blijven open. Er is dus een volledige circuit van Vmot (de spanning op de motoren) aan grond door de motor. Stroom vloeit zoals blijkt uit de rode pijl. Als we nu SwitchA uitschakelen en inschakelen van SwitchB, opent A1 en B2 terwijl A2 en B2 sluiten. Hebben we weer een volledige circuit van Vmot aan grond, maar ditmaal die de richting van de stroom wordt omgekeerd door de motor (zoals aangegeven door de groene pijl), dus het draait de richting van de rotatie.
Als we zowel SwitchA als SwitchB op hetzelfde moment uitschakelen terwijl inschakelen HI is, ziet de motor de dezelfde spanning aan beide zijden. Geen stroom vloeit, maar dynamische remmen van de motor komt en het gaat sneller dan als alleen inschakelen is ingeschakeld om een stop LO (uitgeschakeld). Dit is soms belangrijk als u wilt stoppen met uw robot snel.
Geweldig! We kunnen richting is, maar hoe zit het met snelheid controleren? Daar komt het signaal inschakelen. Natuurlijk, als we de inschakelen uitschakelt, onze huidige pad wordt onderbroken en de motor zou stoppen. Maar wat als we inschakelen inschakelen en uitschakelen zeer snel? Het blijkt dat, als we dit snel genoeg doet, wordt de motor komt nooit aan een volledig einde maar gewoon vertraagt. Bijvoorbeeld, als de schakelaar helft van de tijd uitstaat ziet dan de motor half vermogen. Deze techniek is bekend als Pulse Width Modulation (PWM voor korte). Een volledige discussie valt buiten het bestek van dit Instructable (Google kan helpen geïnteresseerden) maar de microcontrollers we gebruiken speciale circuits hebben alleen voor dit. Babuino biedt drie signalen om te controleren elke motor. Voor Motor A, zijn deze Motor A links, Motor A recht en Motor A PWM genoemd. Motor B heeft soortgelijke besturingsseinen. Links en rechts zijn de signalen die wij riepen SwitchA en SwitchB hierboven, en dus controle de motor richting. PWM is het signaal inschakelen.
De H-brug doet alle het schakelen tijdens het verwerken van voldoende stroom om het uitvoeren van de motoren. De bijzondere H-brug die we zullen gebruiken is de L293D. De L293D is een dual H-Bridge IC met Anti-terugslag diodes in gebouwd. Anti-terugslag dioden beschermen de H-brug van huidige spikes. De L293D is alles wat die we moeten vooruit-/ achteruitspoelen bepalen voor twee kleine gelijkstroommotoren. Twee van hen kunt vier motoren. De diagrammen te volgen hoe het vasthaken omhoog voor onze robotica breadboard.
