Stap 14: Kalibratie & testen
Voor het kalibreren van de servo, is wat we moeten doen smal in op het acceptabele bereik van de beweging. Betekenis, moeten we vinden van de bovenste en onderste grenzen voor elke servo. Hier is een voorbeeld van een functie voor het kalibreren van de snavel servo. De volledige broncode voor deze RoboBrrd kan worden gevonden op GitHub hier.
Het idee achter het kalibratie stuk code is dat de servo langzaam beginnen zal te bewegen. Wanneer het de open positie is bereikt, kunt u de ' met de seriële Monitor, en dit geeft wat het huidige standpunt is. Onthoud dit nummer als het zal de ondergrens.
Vervolgens sturen 'g' voor de servo te verplaatsen van de andere richting. Wanneer het de waarde van de gesloten snavel bereikt, de ' weer, en onthoud het nummer moet worden gebruikt voor de bovengrens.
Nu u kunt harde code in deze nummers, en kunnen om ze te gebruiken als een referentie voor wanneer u aan de servo schrijft.
Om te testen de servo, zullen we openen en sluiten van de snavel met een vertraging van 2 seconden tussen. Wij moeten controleren en zien dat het mechanisme naar behoren functioneert, en dat de snavel kan openen en sluiten.
We zullen dit hetzelfde proces herhalen voor de vleugel servo's.
Voor de LDRs, die wij willen controleren om te zien als ze werken. Wij zullen de Streaming bibliotheek gebruiken om ons snel afdrukken uit de lezingen aan de seriële Monitor te helpen. U vindt de LDR test functie in de code op GitHub.
Test de LDRs door het verplaatsen van uw hand voor hen, of een helder licht schijnt op hen. Heb de waarden een merkbaar verschil? Als dat niet het geval is, Controleer dat de draden zijn aangesloten.
De RGB-LED's kunnen worden getest door gewoon de verschillende pinnen te stellen op laag of hoog.
Zorg dat u voor positiebepaling iets thats buggy of niet soepel verloopt voordat u naar de volgende stap.
