Stap 6: Codering - als ik had alleen een brein
Makers opgemerkt: in de volgende secties gratuite bedragen van montage-code kunnen bevatten. (En minimaal gebruik van C).
Ook Opmerking: Ik ben met behulp van een FPGA (veld programmable gate array) voor mijn NIOSII processor, en het is op een gespecialiseerde bord.
Voordat we met de code beginnen, laten we een overzicht van de functies die wij zou willen geven van onze Quadroped.
-Vooruit te lopen
-Achteruit te lopen
-Ophouden lopend
-Sla rechtsaf
-Sla linksaf
-automatisch afkeren van muren
Klinkt goed? Laten we beginnen.
Oh, een snelle waarschuwing aan degenen geschoolde in vergadering: Ik ben nog steeds leren, dus het spijt me bij voorbaat voor ontslag/inefficiënties in de code.
Ook voor het gemak heb ik opgenomen documentatie van de lego-controller die kan worden gedownload als de pdf's hieronder: