Stap 10: Drie dimensionale kinematica
Terwijl de bovenarm wordt alleen langs een 2D-vlak beweegt, draait de basis servo al deze punten in 3D-ruimte. Oog op de berekening van de nieuwe coördinaten van onze gezamenlijke punten, zullen wij moeten spiegelen ons perspectief. Zoek van boven naar beneden, breidt de arm positief langs de X-as. Nu hebben we een nieuwe polar ruimte waar de straal van de cirkels voor elk punt gelijk aan de X-coördinaat van elk punt op het XY-vlak is. We zullen gewoon de X-waarden definiëren als de cosinus van thetaBase vermenigvuldigd met de lengte van L (N) Z (N het punt dat we willen vinden. De Z-waarde kunnen we vinden door te vermenigvuldigen met de sinus van thetaBase door de lengte van L (N) Z. Met alles samen, kunnen gegeven hoeken thetaA, tabvolgorde en thetaC we nu vinden de 3D coördinaat van het punt d Dit is onze eenvoudige voorwaartse kinematische wiskunde voltooid. Nu om te zet het te gebruiken...