Stap 8: Ontwerp overzicht: Software
De bovenstaande afbeelding bevat de ultieme proces van interactie tussen de gebruiker en het krijgen van een foto. Natuurlijk, dit is enorm eenvoudig, maar het heeft betrekking op de kern van wat de machine doet. Om dit punt te bereiken, moeten we drie programma's worden uitgevoerd: het vastleggen van de motorische controle, doelpunt voorbehandeling en belangrijkste runtime code. Zwaar merkte ik al mijn code, dus
Motorische controle Capture:
Ik gebruikte regelmatig hobby servo's, wat betekent dat ik niet kon ontvangen directe feedback met betrekking tot hun positie, bovendien, het is niet mogelijk om het uitlijnen van de versnelling van de uitvoer perfect aan de hoorn. Wij zullen moeten vinden van de puls-lengtes die overeenkomen met de positie van de gewenste servo, visueel om te bevestigen dat de servo's naar behoren verplaatst.
Punt voorbehandeling:
De wiskunde vereist voor het berekenen van de locatie van de gewenste positie van de robotarm is zeer geheugenintensief, en vereist gebruik van een volledige desktop computer. U kunt meer lezen over dit op de stap van de simulatie.
Runtime:
Zodra we echter de twee vorige programma's lopen heb, is het Galileo nu kan worden uitgevoerd via de volledige schilderij-reeks. Deze code wordt gewacht tot de gebruiker op de trigger-knop, waarna het systeem zal nemen een foto, proces genoemde foto verwerkte deze gegevens vervolgens gebruiken om te bepalen van een reeks van beweging pad om te schilderen van de pixels op het canvas.