Stap 11: Veranderen van de Code voor het externe afstemmen van PID
Tijdens de installatie, zullen we een lus waar kunt u de PID-parameters naar de Robot voordat u plaatst hem over de lijn invoeren:
terwijl (digitalRead(buttonPin) & &! modus)
{
checkBTcmd(); Controleer of als een opdracht wordt ontvangen van BT-afstandsbediening
manualCmd (); het commando
Command = "";
}
checkPIDvalues(); de PID-constanten zijn verzenden Androïde apparaat (alleen voor het controleren van)
modus = gestopt;
De functie van de handmatige command zal worden:
VOID manualCmd()
{
schakelaar (command[0])
{
Case 'g':
modus = FOLLOWING_LINE;
breken;
geval van ':
motorStop(); uitschakelen van beide motoren
breken;
Case "f":
motorForward();
breken;
Case 'r':
motorTurn (recht, 30);
motorStop();
breken;
geval 'l':
motorTurn (links, 30);
motorStop();
breken;
Case "b":
motorBackward();
breken;
letter 'p':
KP = commando [2];
breken;
Case 'i':
Ki = commando [2];
breken;
geval zou ':
KD = commando [2];
breken;
}
}
In de video, kunt u sommige tests met behulp van de Android App:
Blaten de definitieve code met inbegrip van de opstelling van de PID via Android: