Stap 11: Explaination van broncode
Het PWM-signalen van de RC-radio-ontvanger wordt genomen bij het gebruik van "pin wijzigen interrupts". Wanneer de spanning op de invoer pin verandert, de interrupt routine wordt genoemd, en een tijdstempel wordt genomen. De pulsbreedte wordt berekend op basis van de verschillen tussen de tijdstempels.
De PWM Signaaluitgang met de SER's is gegenereerd met behulp van verschillende timers met "Vergelijk wedstrijd uitgangen", wat betekent dat de pulsbreedte is ingesteld en de timer zullen automatisch pulse de pin voor de bepaalde periode van tijd.
De sensoren communiceren met behulp van de I2C-bus, die is een synchrone gegevensbus met uitstekende ondersteuning voor meerdere apparaten communiceren met behulp van slechts 2 draden.
De hoofdlus is onderverdeeld in taken, die wordt uitgevoerd op een andere frequentie. Dit geeft elke taak een prioriteit. De code die de quadcopter stabiel houdt heeft de meeste prioriteit. Dingen zoals het communiceren met de computer heeft minder prioriteit. Het is mogelijk dat u navigatie-codesignaal van GPS toevoegen als het lagere prioriteit wordt gegeven.
De latere stappen zullen demonstraties die specifiek aantonen elke techniek en technologie afzonderlijk dat hebben.