Stap 19: PI Roll en toonhoogte
De KK2.1 van PID lus zorgt ervoor dat, wanneer we commando's om de quadcopter, deze opdrachten worden uitgevoerd, snel, maar zonder zo agressief dat wij de controle van het vaartuig verliezen. In deze stap zullen we de KK2.1 program, zodat een evenwicht wordt gevonden tussen de reactiesnelheid en controle.
Dus nu de KK2.1 weet de standpunten van de motoren, maar we moeten nog het meer informatie te geven voor onze SK450 dode kat vliegen quadcopter goed. In deze stap zullen we pas de instellingen voor de PID-lus. Zoals ik deed in de laatste stap, wil ik een moment nemen om te verklaren wat de PID-lus doet en wat wij proberen te bereiken door de instellingen aan te passen. Merk op dat de PID-regelaar waarschijnlijk het meest conceptueel complexe deel van de quadcopter is, dus maak je geen zorgen als de volgende informatie een beetje verwarrend is.
Een PID lus is een veel voorkomende controlemechanisme (waarschijnlijk één van de meest voorkomende) die wijd in talrijke controlesystemen, met inbegrip van, natuurlijk, onze KK2.1 flight control board is gebruikt. De rol van een PID lus is op te sporen en te proberen om fouten tussen een gemeten Procesvariabele en de gewenste waarde van die variabele. In het geval van onze quadcopter, wanneer we vliegen, geven we de quadcopter bepaalde ingangen van de controle en we willen de quadcopter gehoorzamen onze inbreng zo dicht mogelijk. Laten we een voorbeeld gebruiken om de rol van de PID-regelaar duidelijker maken: laten we zeggen dat we de quadcopter te stoppen met vliegen niveau en in plaats daarvan voorwaarts toonhoogte door vijf graden om verder te gaan. Wanneer wij eerst onze lift (pitch) stick naar voren kantelen, zit ziedaar een vergissing tussen onze input controle en de werkelijke positie van de quadcopter. De quadcopter zou niveau als we willen dat naar voren worden gegooid door vijf graden. Dit is waar de PID-lus gaat aan het werk. Het merkt, door de behandeling van gegevens van de vlucht controleur sensoren, dat echte orientatie van de quadcopter komt niet overeen met de ene die ons de quadcopter opgedragen te nemen. Dus, de PID-lus past de lift geproduceerd door elk van de vier rotors op zodanige wijze dat de echte orientatie van de quadcopter komt overeen met de vijf mate toekomen van de toonhoogte die we wilden.
De truc aan dit proces is om ervoor te zorgen dat de PID-lus niet per ongeluk meer dan de gewenste afdrukstand bedragen doet doordat overdreven agressief wanneer controle van de motoren. Wanneer de PID-lus is te agressief, dat de quadcopter zal worden nerveus en onstabiele in de lucht als de PID lus verwoed corrigeert fouten en houdt overschrijding van de gewenste waarden. Wij willen echter ook niet de PID lus te zijn te zacht, wat leiden trage prestaties tot zou. Dus we moeten een evenwicht te vinden zodat de quadcopter snel op onze inbreng reageert zonder instabiliteit met snelle, agressieve lift aanpassingen te ontwikkelen. In deze stap zullen we aanpassen voor de PID-lus om dit evenwicht te bereiken.
Hopelijk deze uitleg is logisch op zijn minst enige u zodat nu bent u klaar om te beginnen met het afstemmen van de PID van de KK2.1-lus. De PID lus instellingen bevinden zich in de PI Roll en Pitch menu op de KK2.1. Voer de onderstaande waarden. Merk op dat de waarden voor Roll (Aileron) en de toonhoogte (lift) dus als u de waarden in een van deze menu's wijzigt, de waarden in de andere menu ook veranderen zijn gekoppeld.
(Aileron) roll / Pitch (lift) PI-instellingen
- P winst: 50
- P limiet: 100
- Ik winnen: 25
- Ik beperken: 20
Yaw (roer) PI-instellingen
- P winst: 55
- P limiet: 20
- Ik winnen: 60
- Ik beperken: 10
