Stap 18: Mixer Editor
De Mixer-Editor wordt gebruikt voor het invoeren van de informatie aan de de KK2.1 vlucht controller over de geometrie van de quadcopter. In het bijzonder oog op de controle van het vaartuig, moet de KK2.1 weten de locaties van alle vier motoren ten opzichte van zichzelf. In deze stap, zullen wij de KK2.1 programmeren zodat het weet deze informatie.
Met de KK2.1 vlucht controller aangesloten op de Q-hersenen en de radio-ontvanger kunnen we nu beginnen voor het proces van programmering van de KK2.1, zodat onze quadcopter correct vliegt.
We gaan in deze en de volgende vier stappen, waarmee een gehele bos van nummers in de KK2.1 voor de verschillende parameters van de vlucht worden ingevoerd. Voordat we doen dat beginnen al, ik wilde nemen een snelle 288 tekens uitleggen een beetje over waar deze getallen vandaan komen en wat de instellingen betekenen. In deze stap wil ik enkele fundamentele achtergrondinformatie bevatten, zodat u een ruwe beeld hebben van wat we doen, in plaats van gewoon blindelings op knoppen te drukken. Voor meer informatie moet u zeker wat Google onderzoek doen.
Dus, laten we beginnen door te praten over hoe de KK2.1 uw quadcopter stuurt. Oog op de controle van de beweging van de quadcopter, past de KK2.1 aan de lift geproduceerd door elk van de vier rotors. Door de hoeveelheid lift geproduceerd in enkel de juiste manier aan te passen, kunnen de KK2.1 maken het vaartuig stijgen, dalen of kantelen als in een willekeurige richting wilt verplaatsen.
Om te bepalen hoe om te controleren elke motor, de KK2.1 gebruikt, zoals u zou verwachten, hele hijs zootje van wiskunde. Ik ga niet uit te leggen hoe alle deze wiskunde werkt - eerlijk gezegd zou ik het allemaal niet begrijpen zelf- maar ik zal het uitleggen van de wiskundige basis die alle van de vlucht-berekeningen vertrouwen. Oog op de berekening van de lift voorgeschreven elke motor correct, moet de KK2.1 weten de exacte positie van elk van de vier motoren ten opzichte van zichzelf. Door te weten deze posities, kunt de KK2.1 berekenen de hefboomwerking die elke arm over de oriëntatie van de quadcopter heeft. Met deze informatie kunt de KK2.1 berekenen het aanpassen van de lift geproduceerd door elke motor en verplaatsen van het vaartuig.
Om de standpunten van de motoren in termen die de KK2.1 kan begrijpen, moeten we wat wiskunde van onze eigen. Aangezien mijn doel hier is alleen te voorzien van enkele basisgegevens, zal ik niet ingaan op deze berekeningen op deze pagina, maar ik roep u, nogmaals, wat onderzoek te doen als u geïnteresseerd bent. De wiskunde vereist om te bepalen van de standpunten van de motoren is niet te ingewikkeld; je geleerd alle wiskunde vaardigheden die je nodig op de middelbare school hebt. Kortom, elk van de nummers die we zullen worden invoeren in de KK2.1 Mixer Editor vertegenwoordigt de sinus van verschillende hoeken.
Voor nu echter laten we stoppen met de achtergrondinformatie en programmeren van de KK2.1. De eerste stap is, natuurlijk, het inschakelen van onze KK2.1. Te zijn, gewoon een batterij aan de accu stekker die we een tijdje terug in de hersenen Q gesoldeerd te verbinden. Moet u het scherm op het KK2.1 oplichten en, na wat informatie over de hardware en firmware versies van de KK2.1 opvlammen, ziet u het huisscherm, die het woord "Veilige" gevolgd door wat informatie over de quadcopter moet worden weergegeven.
Enkel één meer ding voordat we bij de programmering. De KK2.1 heeft vier knoppen die worden gebruikt om te navigeren van de user-interface. De knoppen zijn terug, van links naar rechts, omhoog, omlaag, selecteer.
Laten we beginnen. De eerste instellingen die zullen wij aanpassen zijn die in de Editor van de Mixer, die de instellingen die zijn, zoals we net besproken, de KK2.1 de posities van de vier motoren vertellen. In de onderst-juiste hoek van het huisscherm van KK2.1 ziet u het woord Menu. Druk op de rechtse knop om het menu te openen. Er zijn een hele hoop verschillende instellingen in dit menu, en zullen we voor de meeste van hen vrij snel, maar voor nu scroll neer aan de redacteur van de Mixer, die is het tiende item in de lijst. Met Mixer Editor geselecteerd, druk op ENTER.
In de hoger-juiste hoek, ziet u een CH:1-label, wat betekent dat we de positie van de Motor 1 opgeeft. Ter referentie, Motor 1 is de voorkant linksonder motor, Motor 2 is de voorzijde rechts-motor, Motor 3 is de achterzijde rechts motor en Motor 4 is de motor achter links. Een instelling wilt wijzigen, gebruik de omhoog en omlaag knoppen om door de lijst te scrollen, en druk op de Enter-knop om een instelling te kiezen. Gebruik de op en neer pijlen weer naar de geselecteerde instelling veranderen en wanneer u klaar bent, drukt u op Enter om opnieuw op te slaan van de instelling. De instellingen we moeten zijn als volgt:
Motor 1 Mixer Editor-instellingen
- Throttle: 95
- Aileron:-34
- Lift: 94
- Roer: 78
- Compensatie: 0
- Type: ESC
- Tarief: hoog
Wanneer u klaar bent invoeren voor het invoeren van de bovenstaande instellingen voor Motor 1, schakelaar aan Motor 2 door het verplaatsen van de cursor tot aan het CH:1 label en dringende. Dan zullen we herhaal het proces hierboven om het aanpassen van de instellingen van de Mixer Editor voor Motor 2.
Motor 2 Mixer Editor-instellingen
- Throttle: 95
- Aileron: 34
- Lift: 94
- Roer:-78
- Compensatie: 0
- Type: ESC
- Tarief: hoog
U hebt waarschijnlijk vrij veel beheerst de Mixer Editor menu nu dus blijven door het invoeren van de instellingen van de Mixer Editor voor Motor 3 en Motor 4.
Motor 3 Mixer Editor-instellingen
- Throttle: 82
- Aileron:-71
- Lift:-71
- Roer:-100
- Compensatie: 0
- Type: ESC
- Tarief: hoog
Motor 4 Mixer Editor-instellingen
- Throttle: 82
- Aileron: 71
- Lift:-71
- Roer: 100
- Compensatie: 0
- Type: ESC
- Tarief: hoog
