Stap 6: Diversen
De D-Link Router wordt aangedreven door de Router Power Converter en verbindt de cRIO met een Ethernet-kabel. De router kan ook verbinden met andere apparaten via Ethernet, zodat ze kunnen communiceren met het station van cRIO en stuurprogramma. Het apparaat dat de meeste vaak gebruikt deze methode van verbinding is een as-camera.
De Rockwell signaal LED wordt gebruikt om mensen rond een robot te waarschuwen dat het operationeel is en te communiceren meer informatie over de huidige toestand. Er zijn een totaal van vijf verschillende knipperende patronen gebruikt door de signaal LED. Hier is een lijst van de verschillende patronen en wat zij aangeven:
- Gestage op: Autonome modus
- Korte uit: (1500ms op, 100ms af): Tele bediende modus
- Langzaam knipperen (900ms, 900ms off): Robot uitgeschakeld
- Snel knipperen (200ms, 200ms uitgeschakeld): systeemfout als gevolg van geen stuurprogramma Station-communicatie, een slechte cRIO beeld, een slecht team-ID of veel communicatiefouten
- Snel-langzaam knipperen (200ms, 900ms off): lage batterij en het systeem uitgeschakeld door systeem waakhond, waakhond van de gebruiker of het stuurprogramma Station ingesteld op uitgeschakeld.
De Rockwell signaal LED is aangesloten op de digitale zijspan met een 2-pins PWM kabel.
Er zijn twee camera's die kunnen worden aangesloten op de robot voor gebruik als een sensor voor verwerking van de visie, of gewoon als een feedback-apparaat voor de chauffeurs. Al zijn er twee cameramodellen, de M1011 van de as en de as 206, zijn ze functioneel equivalent.
De camera krijgt kracht van de Power Distribution Board via haar dedicated 5V-verbinding. Ook verbindt met de D-Link Router met een Ethernet-kabel, waardoor het communiceren met de cRIO en het stuurprogramma Station.
Foto Credits:
http://www.andymark.com/product-p/am-0839.htm
http://raise.rockwellautomation.com/RAConfig/config.asp?cmd=Edit&cid=B4E7802D0FE341B89316216E3527C565
http://www.icode.co.uk/icatcher/cctvshop/Axis-m1011-Network-camera-p-372.html
