Controle systeem Basics (2 / 8 stap)

Stap 2: De cRIO

De cRIO is de centrale verwerkingseenheid van een robot van de FRC.  Met behulp van code die is gegenereerd in LabVIEW, C++ of Java, duurt ingangen van de stuurprogramma's en sensoren en uitgangen instructies aan motoren, pneumatische magneetafsluiters, en andere apparaten.  Hoewel de werking kan zo simpel zijn als joystick waarden toewijzen aan motor snelheden, kan het ook complexe controlelussen en geautomatiseerde opdrachten uitvoeren.  De cRIO is modulair, waardoor teams kunnen aanpassen aan de behoeften van hun robot.

Er zijn twee versies van de cRIO die teams kunnen tegenkomen.  De cRIO-FRC is weergegeven in de eerste foto en de cRIO-FRC-II is weergegeven in de tweede.  Het enige praktische verschil tussen deze twee versies is het aantal modules die ze ondersteunen.  De cRIO-FRC ondersteunt acht modules, terwijl de cRIO-FRC II vier ondersteunt.  Dit kleiner aantal ondersteunde modules ook vertaalt naar een lichtere cRIO met een kleinere voetafdruk.  De cRIO-FRC II kreeg rookie teams starten in 2012, met veteraan teams hebben de optie om één te kopen.

Als de metaforische hersenen van de robot verbindt de cRIO met veel verschillende delen van het controlesysteem.  Zijn swappable modules kunnen worden gebruikt voor het verbinden met de digitale zijspan, de analoge Breakout, en de solenoïde Breakout.  De cRIO wordt aangedreven door een 24V-verbinding vanaf de Power Distribution Board.  Het verbindt met de D-Link Router met een Ethernet-kabel waardoor het om te communiceren met andere onderdelen aangesloten op de Router, evenals draadloos met het Station rijden.  Tot slot de cRIO heeft een seriële poort, die kan worden gebruikt om te verbinden met de Jaguars via een BLIKJE bus, die een optie is voor het beheersen van de Jaguars.

Foto Credits:
http://www.chiefdelphi.com/media/Photos/31871
https://decibel.ni.com/content/docs/doc-19103