Controle systeem Basics (5 / 8 stap)

Stap 5: Motor Controllers

Er zijn twee versies van de Jaguar motorcontroller: één met zwarte kunststof en een andere met de grijze kunststof.  De verschillen tussen de twee versies zijn vrij technisch, dus ik zal niet ingaan op hen in deze tutorial.  Een Jaguar biedt snelheid en directionele controle voor de motor die is gekoppeld aan.  De meest voorkomende manier om hen te controleren is met PWM kabels, maar ze kunnen worden aangesloten via een CAN bus.  Jaguars aansluiten via de CAN bus opent extra mogelijkheden in de motorcontroller.  Bijvoorbeeld, zou een verbinding kan een team een coderingsprogramma verbinden met de Jaguar en het gebruiken van de rekenkracht te gesloten lus controle van snelheid en positie.
De Jaguar-motorcontroller belangrijkste aansluitingen zijn aan één van de Power Distribution Board 12V uitgangen en een motor.  Terwijl de Jaguar moet worden aangesloten op de aansluitingen met de juiste polariteit op de Power Distribution Board, kan de motor de polariteit op the Jaguar's output worden verwisseld.  Echter draait doen zo swaps de richting de motor wanneer bepaalde richtingen vanuit programmacode.  Bovendien, de Jaguar verbindt aan de digitale zijspan met een PWM-kabel als PWM-controle wordt gebruikt, en van de cRIO seriële poort als kan controle wordt gebruikt.  Tot slot kan een coderingsprogramma worden aangesloten op the Jaguar's 5-pins PWM poort voor snelheid en positie controle van gesloten lus.

De Victor 884 motorcontroller is zeer vergelijkbaar met de Jaguar motor controller.  Als de Jaguar, regelt het de snelheid en richting van de motor aangesloten op het.  Echter de overwinnaars enkel aanstuurbaar met PWM kabels en zijn daarom niet in staat om te profiteren van de voordelen aangeboden door de CAN bus.  Toch blijven veel ervaren teams gebruiken overwinnaars omdat ze een kleinere footprint hebben en zijn betrouwbaarder.
De Victor motor controller voor aansluiting op het bord van de Power Distribution via één van de 12 v-terminals en direct aan een motor.  Het wordt bestuurd via PWM door de digitale zijspan.  Ten slotte moet een Victors koelventilator worden verbonden met de draden lopen naar de Power Distribution Board.

De Spike estafette in wezen functioneert als een aan/uit-schakelaar voor onderdelen.  Wanneer gebruikt met motoren, kan het worden gebruikt om ze te rijden vooruit, achteruit, of uitschakelen.  De Spike kan ook worden gebruikt om te zetten in- of uitschakelen andere elektrische apparaten zoals lampen of een compressor.  Tot slot heeft de Spike estafette een poort voor een 20 amp circuit breaker, naast de breker op de Power Distribution Board.
De Spike verbinding maakt met een van de Power Distribution Board 12V 30 amp terminals.  De resultaten kunnen worden aangesloten op motoren, een compressor, lichten of magneetafsluiters.  Het wordt beheerd via een PWM aansluiting op de digitale zijspan.

Foto Credits:

http://team358.org/files/Programming/ControlSystem2009-/Components.php
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/Victor-Speed-Controller.html
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/217-0220.html