Stap 9: Setup Routine
In deze sectie zullen de installatieroutine gebruikt in deze controle-eenheid.
analogReference(EXTERNAL);
De eerste stap in de installatieroutine ligt de analoge referentie spanning. Deze stap helpt bij het geven van een basislijn voor de hoeveelheid ruis in de sensor lezingen. Zonder dat, zou niet de analoge pinnen wijzigingen in lezing lezen.
Vervolgens de LCD moet worden opgezet en een welkomstbericht weergegeven.
LCD.begin (16, 2);
LCD.Print ("Welkom bij de");
lcd.setCursor(0,1);
LCD.Print("HCRP");
lcd.setBacklight(GREEN);
delay(3000);
De opdracht lcd.begin(16,2) wordt gebruikt voor het initialiseren van het LCD-scherm en de grootte van de LCD 16 kolommen met 2 rijen geven. De opdracht lcd.print() wordt vervolgens gebruikt om berichten te schrijven aan de LCD. lcd.setCursor(n,m) wordt gebruikt aan het begin punt st voor het bericht. Het eerste getal is de kolom en de tweede is de rij. Tellen begint vanaf 0. lcd.setBacklight() wordt de achtergrondkleur ingesteld voor het LCD-scherm.
Vervolgens treedt de installatieroutine in de kalibratiefase reeds zijn geïnstalleerd van de code. Hier, wordt de ruststand van de gecontroleerde geïnitialiseerd. De ruststand is gedefinieerd als het plat te leggen. Dit is nodig omdat de motie wordt gedefinieerd door de afwijkingen van de ruststand. De standaardstatus is niet actief.
LCD.Clear();
lcd.setCursor(0,0); LCD.Print ("Calibrating");
lcd.setCursor(0,1); LCD.Print ("Lay flat");
delay(5000);
idleX = ReadAxis(xInput); idleY = ReadAxis(yInput); idleZ = ReadAxis(zInput);
idlemaxX = idleX + 15; idlemaxY = idleY + 15; idlemaxZ = idleZ + 15;
idleminX = idleX-15; idleminY = idleY-15; idleminZ = idleZ-15;
LCD.Clear();
lcd.setCursor(0,0); LCD.Print ("alles wat gedaan!");
lcd.setCursor(0,1); LCD.Print ("Begin beheer");
delay(3000);
De opdracht lcd.clear() wist het LCD van de vorige schriftelijk. Vervolgens vertelt de code de gebruiker dat de code is bezig met het invoeren van de kalibratiefase reeds zijn geïnstalleerd en dat de controller plat moet. De code geeft de gebruiker vervolgens 5 seconden om de controller naar de gewenste positie. Nadat de controller in de juiste positie is, wordt de code leest de versnellingsmeter en de inactieve status wordt ingesteld. Ook daarin een interval voor de ruststand. De standaardwaarde is (15 +/-). Dit is ingesteld op account voor lawaai in de lezingen. Gezien de omstandigheden, deze waarde moet mogelijk worden aangepast. Om de motie te ontdekken, moet de versnellingsmeter waarden hoger zijn dan de max of min waarde voor de ruststand. Tot slot is de code vertelt de gebruiker die de ijking is voltooid en de controle van de rover is ongeveer te beginnen.
