Stap 6: Werking van de programmering
Zodra alle van de plugins en software zijn geïnstalleerd, is de definitie van de sprinkhaan in de vorige stap moeten klaar om te gaan.
Het script werkt door een point-to-point-methode gecontroleerd door het bijhouden van visie, waar het een curve is verdeeld in een aantal punten, en de robot beweegt van het ene punt naar de volgende in volgorde, storten bindmiddel zoals het gaat. Zodra het eerste punt is bereikt, de parastaltic-pomp is ingeschakeld, en de robot begint de bindende vloeistof storten. Een camera pikt de fiducial markering en lokaliseert de robot in de ruimte (die in Rhino) gebaseerd op de erkenning van de markering. De fiducial wordt herkend als een vliegtuig in de Sprinkhaan, dat is opgesplitst in componenten van de vector. Deze vectoren zijn hoe de richting en de hoek van de machine worden berekend om de robot te kunnen verplaatsen van punt tot punt, tekenen van de shape die werd gegeven.
Het eerste ding om te doen is je die de Arduino met de firefly firmatta geladen zodat het via de sprinkhaan draaien kan. U moet openen van de Arduino IDE, ga naar 'Bestand' en 'Schetsboek' aanwijst. Tikken voort naar de vijl welk says 'Firefly Firmatta'. Alles wat u hoeft te doen hiervoor is Ga naar waar het zegt BAUDRATE en wijzig het aantal van 115200 in 9600. Hierdoor kunnen draadloze communicatie met de XBEE. Let op welke seriële poort u gebruikt, omdat het moet overeenkomen met de seriële poort in sprinkhaan. Moet u de seriële poort selecteren door te klikken op 'Extra' > 'Seriële poort' en selecteer welke seriële poort u moet gebruiken. Zorg ervoor dat je arduino is aangesloten op uw computer nu en druk op de upload-knop. Dit is iets wat die je hoeft te doen een keer en je Arduino is ongeveer klaar om te gaan.
De belangrijke besturingselementen van het script van de sprinkhaan zijn langs de linker kant. De seriële poort en de Uno schrijven Boole Knevels moeten zijn ingesteld op true om het script te werken. Als u wilt schakelen iets waar of onwaar, eenvoudig tweemaal klikken het. Wilt wijzigen van tekst, enkel tweemaal klikken en een nummer op de nummer schuifregelaar wijzigen, u kunt tweemaal klikken en een waarde typen of kunt u het schuiven met de muis.
Voor elke laag zul je Uwijzigtdewaarde laag item op de positie van de Schuif in de groene zeepbel. De nabijheid van tolerantie is instelbaar, het is hoe dicht de robot krijgt op een punt voordat er het volgende punt wordt. Zodra de robot tolerantie hoek 1 bereikt, vertraagt het één van de wielen op de LOW SPEED waarde, terwijl het andere wiel op hoge snelheid blijft. Zodra zij tolerantie hoek 2 tot, vooruit alle wielen op hoge snelheid. Al deze waarden kunnen worden aangepast, maar de de LOW-SPEED nooit moeten dalen onder 60, want dat is de motor de limiet. U konden uitproberen en zet het neer lager om te zien wat er gebeurt! De divisies van de curve moet op een hoger aantal divisie voor grotere krommen, en een lagere divisie voor kleinere krommen, u zult moeten aanpassen als je gaat.
Killswitch is er in het geval er iets misgaat. Schakelen op true alle systemen om uit te schakelen. Instellen van de XBEE en de Re
