Stap 3: Stencils maken en voorbereiden van materialen
De volgende A3-formaat PDF bevat stencils voor het vlees, huid en piºzoresistieve lagen. Deze stencils kunnen worden uitgeprint 1:1 en rechtstreeks overgebracht naar de materialen. Zij geven de rij/kolom afstand en graven, evenals hoe de rijen en kolommen elektrisch verbinding te maken met de rest van de circuits.
Omdat rSkin handgemaakt is, het is hoogst klantgericht en u kunt wijzigingen aanbrengen in de stencils geboden om op te nemen aanpassingen, verbeteringen of aanpassingen.
A3 stencil (PDF) te downloaden >> https://github.com/iandanforth/rSkin/blob/master/pdf/rSkinA3.pdf
De metingen in het PDF-stencil aangegeven afstanden op naden in cm. U zult willen toevoegen een naad vergoeding, afhankelijk van hoeveel uw comfortabele naaien met. Normaal gesproken voeg ik ongeveer 5mm, die wordt aangegeven in het stencil als een extra overzicht. Na het snijden van de vormen van de materialen, ook traceren uw rijen en kolommen, evenals hun verbindingen met de geperforeerde printplaat (perfboard). Making op het materiaal gebruik een zacht potlood of stof kopen Krijt of markeringen aanbrengen.
Redenen om te veranderen van de stencils:
* Fit
De stencils opgenomen hier zijn afgestemd op de elasticiteit (stretchiness) van de specifieke materialen heb ik gebruikt (zie stap 2). Als u van verschillende materialen gebruikmaakt, u om ervoor te zorgen dat de breedte en de lengte van deze stencils voor u zal werken. Als je robotarm kleiner of groter zijn dan de arm is we gebruikt (hier beschreven: http://makeprojects.com/Project/Build-an-Arm-for-Your-TurtleBot/1323/1) dan u moet aan te passen van de stencils. U wilt de huid te passen goed, maar ook "ontspannen". U wilt niet dat de eerste druk van de huid uitgerekt over de huid om max-out uw bereik van drukgevoeligheid.
-Nummer van rijen en kolommen (oppervlakte bedekt, resolutie)
Hebt u om te naaien de huid strakker of minder strak, zodat uw bijzondere stof past uw robotarm zal moet u schalen of verminderen van het aantal rijen dienovereenkomstig. Maar u kunt ook vergroten of verkleinen van het aantal rijen of kolommen aan het aanpassen van de resolutie aan de behoeften van uw specifieke toepassing. Tijdens het schalen naar beneden naar de kleinere intervallen, wilt u ervoor zorgen dat u een veilige elektrische afstand tussen de sporen - die in feite betekent geen aanraken, of het vinden van een manier om hen te isoleren kan handhaven.
-Afstand tussen de rijen, kolommen (resolutie)
Indien u aanpassen van de omtrek van de huid wilt aan de arm, kunt u vergroten of verkleinen van de afstand tussen de rijen (en kolommen) aan uw wenselijk resolutie. Deel van de reden van de versie van rSkin gedocumenteerd door middel van dit Instructable is een raster van 28 x 28, was om te besparen op de productietijd. Idealiter zou ik een 0,3 of 0,5 mm afstand ideaal voor "vrij-hoge resolutie". Hoewel, ideale afstand is sterk afhankelijk van de typen objecten bent u geïnteresseerd in ontdekken. Als u vaststellen welke van de druk van de vingertoppen aanraken van de huid wilt, is dan het niet zinvol om te gaan bulken van een bepaalde resolutie, omdat het uiteinde van elke vinger al een bepaalde grootte is. De afstand tussen de rijen en kolommen hangt ook af van de basis substraten en eventueel andere druk distributie van materialen die worden gebruikt om de huid te maken. Dunne materialen bevatten de druk op bepaalde gebieden, squishy materialen verdelen de druk aan het omringen van rijen en kolommen.
* Breedte van rijen, kolommen (gevoeligheid, resolutie)
Een ander ding om te overwegen zijn de werkelijke breedte van de rijen en kolommen. In de versie die hier beschreven worden de rijen en kolommen zijn genaaid met geleidende draad met een ongeveer 4 mm brede zigzag steek. De zigzag steek maakt de sporen rekbare, die is essentieel aangezien de basismaterialen zelf elastisch zijn en dus de sporen moeten rekken met hen. De zigzag patroon fungeert ook een beetje als een ruimtekromme vulling, die minimaliseert geleidbaarheid, maar enigszins gelijkmatig heeft betrekking op een bepaald gebied (breedte van trace). Terwijl ik koos om te naaien een zigzag steek ter dekking van op zijn minst enige breedte, ben ik zeker dat er andere manieren van het creëren van deze rekbare geleidende sporen die robuuster zijn.
Side-note: het huidige ontwerp is 28 rijen in omtrek, waar elke rij verdeelde 5mm uit elkaar is (totale omtrek = 14cm), terwijl de kolommen gelijkmatig verdeeld 1cm uit elkaar, die betrekking hebben op een lengte van 28cm. De reden voor de afstand tussen die de kolommen verder uit elkaar had twee redenen. De eerste was omdat elke kolom verbinding moet kunnen elektrisch terug naar een centraal punt (één uiteinde van de huid), en in dit ontwerp werden deze verbindingen genaaid op de achterkant van de stof, die was toevallig de helft zo breed (rijen) zoals het was breed (kolommen), zodat deze aansluiten van rijen die leiden tot elk van de kolommen waren verdeelde 0.5cm uit elkaar die werd beschouwd als een veilige afstand afstand tot het risico van Vermijd interconnecties ongewenste. De tweede reden was gewoon om te minimaliseren van het aantal verbindingen dat moest worden genaaid om te besparen op tijd in productie.
