Stap 3: Het Chassis
Grootte
Toen ik begon dit project ik wist dat ik wilde een klein maar stabiel robot. Mijn criteria was vrij ongecompliceerd, het moet een groot genoeg om te passen mijn elektronica, maar niet te groot en zwaar dat mijn micro motorreductoren niet zou hebben genoeg koppel om te rijden. Heb ik besloten om te gaan met een 20 x 20 cm-platform.
Zodra ik klaar snijden van het stuk van triplex, ik gemarkeerd gaatjes voor de haakjes en geboord ze uit. Na een beetje speelde rond met een schroevendraaier en de noten, ik mijn motorreductoren op het chassis gemonteerd. Ik was niet in staat om terug te houden de verleiding van de wielen verbonden zijn dus ik ze op krijgen een kijkje voor de robot zet!
Schild
Zoals ik voordien zei, het chassis van de robot is het gemakkelijkste deel van het project, dus na montage op de motoren, was er niets links te doen maar te monteren de elektronica en krijgen deze robot bewegen! Ik haalde mijn stoffige Arduino (die nog niet is aangeraakt sinds het laatste project) en de nieuwe Adafruit Motor Shield v2 die nog net een zak van onderdelen was. Adafruit Arduino shields zijn geweldig! Ze zijn makkelijk te gebruiken en weinig tot geen probleemoplossing vereist. Het enige nadeel van Adafruit shields is de noodzaak om te solderen hen. Ik kan zeggen dat ik bedreven in het solderen ben en dit echt geen probleem voor mij was. Het alleen netelige deel werden de pinnen/headers die samen waren een beetje dichterbij, maar ik heb vrij goed in dit na het solderen van vier van deze Adafruit schilden. (Opmerking: Adafruit schilden komen niet met stapelbare headers. Deze zijn afzonderlijk gekocht.) Ik ga niet show elk en ooit stap van het schild van de Adafruit monteren omdat ze een grote stap voor stap handleiding op hun website doet precies dat. hebben.
Bedrading
Zodra het schild is klaar is het tijd om hem te gebruiken. Ik geboord in sommige gaten in de voorkant als de achterkant van het chassis om de draden van de motoren aan het schild. Ik aangesloten dan mijn motoren, elk op een poort van de terminal blokken met behulp van enkele draad had ik rondslingeren. (Sorry ik heb niet de graadmeter voor de draad die ik gebruikt.) Zodra de motoren aangesloten waren, ik aangesloten op het pak van de batterij met behulp van een 9v batterij module. Zodra de bedrading klaar was, ik mijn Arduino aangesloten op mijn computer en uploadde een enigszins gewijzigde voorbeeld schets die kwam met het schild van de v2. Ik bewerkt om te rijden 4 motoren en aangepast van het patroon van de geautomatiseerde lus voor het testen van de vorm van beweging. (Vooruit: alle motoren rijden naar voren. Achteruit: Alle motoren achteruit rijden. Draai/draai rechts: motoren van de rechterkant naar achteren bewegen als de linkerkant motoren vooruit. Turn/Rotate links: links motoren naar achteren bewegen als rechterkant motoren vooruit.)
Testen
Zodra de schets is voltooid is uploaden het tijd om van de Arduino voeding de nodige energie, en laat het chassis uitgevoerd. Tijdens het voorste deel van de lus door ervoor te zorgen dat alle motoren in dezelfde richting evolueren. Het is altijd goed om het chassis van de grond tillen of houd het omhoog in de lucht tijdens de eerste uitvoering sinds als de leads van de motoren achteruit/omgedraaid zijn, de motor zal het draaien van de andere kant maken het chassis lock-up wanneer motoren in alle verschillende richtingen verplaatst. Zoals ik hierboven vermeld, als motoren achteruit net zijn spiegelen de leads op één van de motoren of op de motor schild. Na ervoor te zorgen dat de voorwaartse functie werkt goed ervoor te zorgen u is mark de richting vooruit omdat het chassis vierkant is en we geen manier om identificatie hebben. Ook, vergeet niet te controleren de richting van links en rechts draai, zorg ervoor dat ze de juiste actie aan het doen zijn.
Bluetooth
Na het kunnen verplaatsen de robot autonoom, was het tijd voor het aansluiten van mijn communicatiemethode. Ik wist dat het Bluetooth vanwege de keuzes die ik heb in het begin, gemaakt dus ik een Arduino Bluetooth schild kocht. Het schild die ik voor Bluetooth gebruikte was het Adafruit Bluefruit schild. Dit schild was veruit de eenvoudigste Bluetooth-oplossingen voor de Arduino. Hoewel het schild wordt geleverd als een kit als de motor schild, hoeft het niet een AT-opdrachten of een van de harde kalibreren voor het gebruik van dit schild. Alles wat u hoeft te doen is gewoon schoen op opwaarts en verbinding maken met een Bluetooth-apparaat. (Later voor de robotarm, ik zal worden met behulp van de HC-05 omdat dit schild was niet in staat om te worden gebruikt als een kapitein, de controller.) Dus na het solderen en montage klaar was, ik mijn schild recht op de top van mijn motor shield die op mijn Arduino was aangesloten, ben ik echt beginnen te stapelen schilden. Ten slotte sluit ik mijn Arduino terug op de computer voor het uploaden van een nieuwe schets, waarin het Bluetooth schild van code gevonden uit de middelen van Adafruit instellen opgenomen. Nu is het tijd om dit chassis - extern gecontroleerd.
