Stap 9: De Arm: de Base
De robotarm was veel moeilijker te maken dan het chassis was. Een van de grootste problemen die ik had met de robotarm was een probleem met toque. De arm die ik heb ontworpen had drie delen net als hoe een echte arm. Het heeft een basis die de arm 80 graden links en rechts (~ 160 graden bereik veranderen kan). Het tweede deel is het de op en neer beweging waarmee de arm omhoog en omlaag verplaatsen. (Laagste punt is iets meer dan parallel aan de grond en terug 60 graden omhoog gaat van daar.) Het derde deel van de arm is het deel dat is aangesloten op het tweede deel en kan ook omhoog en omlaag. (Dit deel kan bijna Vouw in het 2de deel of volledig rechtzetten.) Er is een 4e deel naar de arm, het hoofd van de arm en de kleine pols waarmee het altijd om te kunnen raken de grond loodrecht op het. Dit waren de 4 delen aan de tak. Bij het bouwen van hoewel ik vond dat de meeste servo's waren te zwak om iets te doen aan dit project zo kon ik vinden speciaal hoog koppel servo's.
De Base
Het eerste probleem dat ik tegenkwam was het maken van de base. Ik wilde een servo rechtop met schacht omhoog. Hierdoor zou het om te zetten van een platform. Maar als ik moest monteren een platform rechtstreeks op de schacht, de schacht misschien niet en waarschijnlijk niet kunnen houden en evenwicht van de hoeveelheid gewicht en brengt op een heleboel spanning op dergelijke een kleine motor/schacht. Als ik aan het opbouwen waren zou kunnen een kleiner en lichter robotarm, gewoon de basis platform op de servo montage werken. Maar aangezien de arm ging om een aanzienlijke over gewicht die heb ik besloten om het bouwen van een "Lazy Susan" als basis voor mijn arm om te draaien op. Ik gebruikte om dit "draaitafeltje" zes vooraf gehuisvest marmeren omni-wielen. Ze waren een dollar elke bij de ijzerhandel. Om te bouwen van deze basis, ik nam een stuk hout en een gat erin te passen mijn servo. Dit gat moet zo knus mogelijk maar nog steeds in staat de servo om in te passen. De na montage in de servo ik gemerkt de 4 gaten die vervolgens kunnen worden gebruikt om de schroef en beveiligen van mijn motor. Zodra veilig dat mij had voor opmaak mijn 6 omni-wielen te vormen een cirkel rond de motoras, opmerken hoe ik zei specifiek de schacht. Dit is omdat wanneer de base draait op de servo het midden van de cirkel de schacht en niet het midden van de servo is. Zo regelen de omni-wielen, zodat ze gelijke afstand verwijderd van de schacht en zo dicht bij elkaar mogelijk. Dit is om ervoor te zorgen dat de base is klein, zodat de arm is licht genoeg voor het chassis om te rijden rond. Na de markering van de gaten voor de Friezen, geboord ik hen zodat schroeven vastmaken hen zou kunnen worden gebruikt. (Ik boor altijd een pilot gat voor de schroeven te verlagen om de mogelijkheid van een splitsing van het hout.) Eenmaal beneden vastgemaakt ik gemonteerd de schacht-adapter naar een circulaire geslepen stuk hout. Dit stuk hout was gonna be voor het platform van de arm. Ik leg mijn kleine platform met een adapter op de servo. Ik onderzocht dan de base, zoek van de partijen, afhankelijk van de servo en wiel afmetingen, de servo groter niet toe te staan de Friezen te houden van het gewicht van de arm kunnen worden. Ook kan de servo te laag, hierdoor niet zijnde kundig voor het bereiken van het platform en daarom niet kunnen uitoefenen van de servo's draaien op het platform. Als u een van deze gevallen heeft alles wat u nodig hebt is het vergroten van de wielen of de motor met wat sluitringen of zelfs noten. Na de uitlijning, moeten de wielen gewoon nauwelijks worden raakt het platform. Na het beëindigen van de uitlijning, schroef de adapter die is aangesloten op de basis in de servo en u klaar bent met de base.
