Stap 6: Programmacode - Home kalibratie
Een paar woorden over onze programmering keuzes
Wanneer we het prototype voor dit project bouwden hebben we gebruikt de tutorial Hoe te leren uw BoB Tweebenig verplaatsen op Robots laten we maken. De Bob Poser software was koel en we hadden plezier spelen met het. Het probleem was dat de 600 + coderegels in de navigatie schets zaten ruimschoots boven het kennisniveau van tieners. Om dit project te maken meer voor een leren ervaring voor hen die hebben we besloten om een paar ideeën uit de Poser code sprokkelen en dan beginnen met een lege pagina. De tienerjaren had al met behulp van de VarSpeedServo bibliotheek terwijl leren over servo's in onze laboratoria van de Arduino. We besloten om te zien als VarSpeedServo van de timing en snelheid plichten voor de servo's verwerken kon, zodat we gewoon op de posities concentreren konden. De resulterende code werkt prima en de volledige walk_avoid_turn-schets heeft minder dan 100 lijnen van code. De enige nieuwe concepten waren de tieners die nodig zijn om te leren over 2-dimensionale arrays en hoe toegang krijgen tot die gegevens met code. Geniet van!
Huis kalibratie
U de servo-assen gecentreerd wanneer u hen geassembleerd. Nu zult u zien hoe dicht u kreeg en fijn afstemmen van hun eigen standpunten. Zorg ervoor dat u de VarSpeedServo bibliotheek uit stap 1 is geïnstalleerd. Download het icbob_home_calibration.zip bestand hieronder en unzip naar de directory van de Arduino. Open de schets in de Arduino IDE. Schakel de MICRO goochelaar met de batterij. Sluit de computer aan de Raad van bestuur en code uploaden. De kansen zijn dat de servo huis posities niet perfect zal zijn. De volgende sectie in de code zoeken. Blijven aanpassen en uploaden totdat je het goed.
//............................................................. // Start with the 4 hm array memmbers set to 90 deg. then adjust // these setting so the knees are straight forward and the feet are flat int hm[4] = {90,90,90,90}; //array to hold home position for each servo RH,RA,LH,LA //............................................................. Als een van uw nummers minder dan 50 of hoger dan 130 zijn moet u backtrack en het demonteren van de benen en het krijgen van de spindles dichter naar het midden.
Als u eenmaal een goede uitgangspositie, schrijf de getallen op. Je moet deze nummers voor de rest van de schetsen.
