Stap 9: Programmacode - Walk_Avoid_Turn
Het allen samen te brengen. Alle onderdelen worden geassembleerd. We zijn klaar laden de volledige code, de shell zetten en kijken zijn ding doen.
U weet de routine. Download het icbob_walk_avoid_turn.zip bestand hieronder en unzip naar de directory van de Arduino. Open de schets in de Arduino IDE. Zoek de volgende sectie met code. Zet de home posities die u hebt genoteerd voor je bot in de schets.
//set the members for the hm array to the home positions for your robot //they can be found by using the icbob_home_calibration sketch const int hm[4] = {95,95,85,90}; //array to hold home position for each servo RH,RA,LH,LA Deze sketch voegt een tweede bewegen matrix en een tweede set van langzame beweging code voor de "turn" bewegen.
//forward array data const int fwdmvct = 6; //Make this number equal to the number of lines in the array const int fwdmv[fwdmvct][4] = { {0,-40,0,-20}, //walk forward move frames {30,-40,30,-20}, {30,0,30,0}, {0,20,0,40}, {-30,20,-30,40}, {-30,0,-30,0}, }; //turn array data const int trnmvct = 5; //Make this number equal to the number of lines in the array const int trnmv[trnmvct][4] = { {-40,0,-20,0}, //turn move frames {-40,30,-20,30}, {0,30,0,30}, {30,0,30,0}, {0,0,0,0}, }; Wij toegevoegd sonar obstakel detectiecode evenals 'een if' 'anders'-instructie om te beslissen als wij gaan rechtstreeks of draaien.
Laatste vergadering en start-up
Laat de accu losgekoppeld en uploaden van de schets. De programmering van de stekker stopcontact verwijdert. Zorg ervoor dat de schakelaar op de controller in de down 'aan'-positie. Schuif voorzichtig de shell op de base met de USB-voedingskabel steken door het bovenste gat. Zet in de batterij. Steek de stekker. Uw ICBob beginnen met bewegen en draaien om te voorkomen dat belemmeringen dichter dan 7 inch.
